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キャリブレーション パターンの選択とプロパティの設定

使用するイメージを選択すると、カメラ キャリブレーター アプリに [イメージとパターンのプロパティ] ダイアログ ボックスが表示されるか、ステレオ カメラ キャリブレーター アプリに [ステレオ イメージの読み込み] ダイアログ ボックスが表示されます。[パターン選択] セクションで、キャリブレーションに使用するパターンのタイプを選択します。ドロップダウンには、初めからサポートされているパターンと以前に作成したカスタム パターンが一覧表示されます。または、テンプレートを使用してカスタム パターンを作成することもできます。詳細については、Custom Pattern Detectorを参照してください。

パターン構造のサイズと寸法に関連するキャリブレーション パターンのプロパティを指定しなければなりません。チェッカーボード パターンには、正方形のサイズを指定します。対称グリッド円を除くすべてのキャリブレーション パターンは、カメラ キャリブレーター アプリとステレオ カメラ キャリブレーター アプリでサポートされています。対称グリッド円は、単一カメラのキャリブレーターでのみサポートされています。次の表に、アプリのダイアログ ボックスで各キャリブレーション パターンに設定するプロパティの一覧を示します。キャリブレーション パターンの詳細については、Calibration Patternsを参照してください。

パターンプロパティ

チェッカーボード

  • パターンの選択 — チェッカーボードを選択します。

  • カスタム パターン[パターン検出器のインポート] を選択してテンプレートを開きます。例については、カスタム平面キャリブレーション パターンを使用したカメラのキャリブレーションを参照してください。

  • チェッカーボードの正方形のサイズ — ワールド単位をミリメートルまたはインチとして選択します。

  • イメージの歪み — 通常、魚眼カメラなどの広視野角カメラの場合は High に設定します。

  • 最小コーナー メトリクス — イメージ内のぼやけたキーポイントを検出するには、この値を減らします。誤ったコーナー検出の数を減らすか、ポイントの品質を高めるには、この値を増やします。[自動] に設定すると、[イメージの歪み] の値に応じてアプリが値を調整します。

Checkerboard pattern dialog box

対称サークル グリッド

  • パターンの選択 — 対称サークル グリッドを選択します。

  • 中心間距離 — 円の中心から隣接する円の中心までの距離。

  • 行数 — 円の行数。

  • 列数 — 円の列数。

  • 円の色 — サーマル イメージでよく見られる白いサークル グリッド パターンを検出するには、円の色を白に設定します。

Symmetric pattern settings

非対称サークル グリッド

  • パターンの選択 — 非対称サークル グリッドを選択します。

  • 中心間距離 — 円の中心から隣接する円の中心までの距離。

  • パターンの次元[Dim1]y (垂直) 方向の円の数に設定します。[Dim2]x (水平) 方向の円の数に設定します。

  • 列数 — 円の列数。

  • 円の色 — サーマル イメージでよく見られる白いサークル グリッド パターンを検出するには、円の色を白に設定します。

Asymmetric pattern settings

ChArUco ボード

  • パターンの選択 — ChArUco ボードを選択します。

  • チェッカーのサイズ — 選択した [測定単位] でのチェッカー ボックスの辺の長さ。

  • マーカー サイズ — 選択した [測定単位] での ArUco マーカーの辺の長さ。

  • マーカー ファミリ — ArUco マーカー ファミリ

  • パターンの次元 [dim1, dim2][dim1]y (垂直) 方向の次元に含まれる正方形の数に設定し、[dim2]x (水平) 方向の次元に含まれる正方形の数に設定します。

  • 最小マーカー ID — マーカー ID の最小値

  • 原点チェッカーの色 — ボードの左上隅にあるチェッカー ボックスの色。

ChArUco Board dialog

AprilGrid

  • パターンの選択 — AprilGrid を選択します。

  • タグ サイズ — 選択した [測定単位] でのタグの辺の長さ。

  • タグ間隔 — 選択した [測定単位] での AprilTag の間隔。

  • タグ ファミリ — AprilTag ファミリ

  • パターンの次元 [dim1, dim2][dim1]y (垂直) 方向の次元に含まれる正方形の数に設定し、[dim2]x (水平) 方向の次元に含まれる正方形の数に設定します。

  • 最小タグ ID — タグ ID の最小値

  • 境界線ビット数 — タグを周囲から区別するビット数 (1 ビットまたは 2 ビット)。

AprilGrid Pattern Dialog

参考

アプリ

トピック