キャリブレーションパターンの選択とプロパティの設定

使用するイメージを選択すると、カメラキャリブレーターアプリに [イメージとパターンのプロパティ] ダイアログボックスが表示されるか、ステレオカメラキャリブレーターアプリに [ステレオイメージの読み込み] ダイアログボックスが表示されます。[パターン選択] セクションで、キャリブレーションに使用するパターンのタイプを選択します。ドロップダウンには、初めからサポートされているパターンと以前に作成したカスタムパターンが一覧表示されます。または、テンプレートを使用してカスタムパターンを作成することもできます。詳細については、Custom Pattern Detectorを参照してください。

パターン構造のサイズと寸法に関連するキャリブレーションパターンのプロパティを指定しなければなりません。チェッカーボードパターンには、正方形のサイズを指定します。対称グリッド円を除くすべてのキャリブレーションパターンは、カメラキャリブレーターアプリとステレオカメラキャリブレーターアプリでサポートされています。対称グリッド円は、単一カメラのキャリブレーターでのみサポートされています。次の表に、アプリのダイアログボックスで各キャリブレーションパターンに設定するプロパティの一覧を示します。キャリブレーションパターンの詳細については、Calibration Patternsを参照してください。

パターン	プロパティ	例
チェッカーボード	パターンの選択 — チェッカーボードを選択します。カスタムパターン — [パターン検出器のインポート] を選択してテンプレートを開きます。例については、カスタム平面キャリブレーションパターンを使用したカメラのキャリブレーションを参照してください。チェッカーボードの正方形のサイズ — ワールド単位をミリメートルまたはインチとして選択します。イメージの歪み — 通常、魚眼カメラなどの広視野角カメラの場合は `High` に設定します。最小コーナーメトリクス — イメージ内のぼやけたキーポイントを検出するには、この値を減らします。誤ったコーナー検出の数を減らすか、ポイントの品質を高めるには、この値を増やします。[自動] に設定すると、[イメージの歪み] の値に応じてアプリが値を調整します。
対称サークルグリッド	パターンの選択 — 対称サークルグリッドを選択します。中心間距離 — 円の中心から隣接する円の中心までの距離。行数 — 円の行数。列数 — 円の列数。円の色 — サーマルイメージでよく見られる白いサークルグリッドパターンを検出するには、円の色を白に設定します。
非対称サークルグリッド	パターンの選択 — 非対称サークルグリッドを選択します。中心間距離 — 円の中心から隣接する円の中心までの距離。パターンの次元 — [Dim1] を y (垂直) 方向の円の数に設定します。[Dim2] を x (水平) 方向の円の数に設定します。列数 — 円の列数。円の色 — サーマルイメージでよく見られる白いサークルグリッドパターンを検出するには、円の色を白に設定します。
ChArUco ボード	パターンの選択 — ChArUco ボードを選択します。チェッカーのサイズ — 選択した [測定単位] でのチェッカーボックスの辺の長さ。マーカーサイズ — 選択した [測定単位] での ArUco マーカーの辺の長さ。マーカーファミリ — ArUco マーカーファミリパターンの次元 [dim1, dim2] — [dim1] を y (垂直) 方向の次元に含まれる正方形の数に設定し、[dim2] を x (水平) 方向の次元に含まれる正方形の数に設定します。最小マーカー ID — マーカー ID の最小値原点チェッカーの色 — ボードの左上隅にあるチェッカーボックスの色。
AprilGrid	パターンの選択 — AprilGrid を選択します。タグサイズ — 選択した [測定単位] でのタグの辺の長さ。タグ間隔 — 選択した [測定単位] での AprilTag の間隔。タグファミリ — AprilTag ファミリパターンの次元 [dim1, dim2] — [dim1] を y (垂直) 方向の次元に含まれる正方形の数に設定し、[dim2] を x (水平) 方向の次元に含まれる正方形の数に設定します。最小タグ ID — タグ ID の最小値境界線ビット数 — タグを周囲から区別するビット数 (1 ビットまたは 2 ビット)。

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