Dynamic Steering

(削除済み) アッカーマン ステアリング機構、ラックアンドピニオン ステアリング機構、およびパラレル ステアリング機構の動的なステアリング

Dynamic Steering は削除されました。代わりに、Steering System を使用してください。詳細については、バージョン履歴を参照してください。

• 

ライブラリ:
Vehicle Dynamics Blockset / Steering

説明

Dynamic Steering ブロックは、アッカーマン ステアリング機構、ラックアンドピニオン ステアリング機構、およびパラレル ステアリング機構の車輪の角度を計算するための動的なステアリングを実装します。このブロックは、ステアリング ホイールの入力トルク、右車輪のトルク、および左車輪のトルクを使用して車輪の角度を計算します。このブロックは車両座標系を使用します。

[パワー アシスト] を選択すると、車両速度とステアリング ホイールの入力トルクの関数である、トルク アシストのルックアップ テーブルを指定できます。このブロックは、ステアリング ホイールの入力トルクとトルク アシストを使用してステアリング運動を計算します。

ステアリング タイプを指定するには、[タイプ] パラメーターを使用します。

設定	ブロック実装
アッカーマン	理想的なアッカーマン ステアリング。車輪の角度の旋回円中心が共通しています。
ラック アンド ピニオン	理想的なラックアンドピニオン ステアリング。ギアはステアリングの回転を線形運動に変換します。
パラレル	パラレル ステアリング。車輪の角度は等しくなります。

ステアリング機構のデータのタイプを指定するには、[パラメーター化の基準] パラメーターを使用します。

設定	ブロック実装
定数	ステアリング機構では定数パラメーター データが使用されます。
ルックアップ テーブル	ステアリング機構ではパラメーター データのテーブルが実装されます。

[ステアリング車軸] パラメーターを使用して、前車軸と後車軸のいずれをステアリングするかを指定します。

設定	実装
フロント	前車軸のステアリング
リア	後車軸のステアリング

運動

ステアリング運動を計算するために、Dynamic Steering ブロックはステアリング ホイール、シャフト、ステアリング機構、ヒステリシス、オプションでパワー アシストをモデル化します。

計算	式
ステアリング コラムおよびステアリング シャフトの運動	$$J_1{\ddot{\theta }}_1={\tau }_{in}-b_2{\dot{\theta }}_1-{\tau }_{hys}$$ $$J_2{\ddot{\theta }}_2={\tau }_{eq}-b_3{\dot{\theta }}_2+{\tau }_{hys}-{\tau }_{fric}$$
ヒステリシス バネ ダンパー	$$\begin{array}{l}\delta ={\theta }_1-{\theta }_2\\ \Delta \delta ={\delta }_{current}-{\delta }_{previous}\\ \\ {\tau }_{hys}=\left(b_1\dot{\delta }-k_1\delta \right)\left(1+\exp \left(-\frac{\left|\Delta \delta \right|}{\beta }\right)\right)\\ \\ \beta =\{\begin{array}{c}{\beta }_u\text{ when }\delta >0\\ {\beta }_l\text{ when }\delta \le 0\end{array}\end{array}$$
オプションのパワー アシスト	$$\begin{array}{l}{\tau }_{ast}=f_{trq}(v,{\tau }_{in})\\ \\ J_1{\ddot{\theta }}_1={\tau }_{in}+{\tau }_{ast}-b_2{\dot{\theta }}_1-{\tau }_{hys}\\ J_2{\ddot{\theta }}_2={\tau }_{eq}+{\tau }_{ast}-b_3{\dot{\theta }}_2+{\tau }_{hys}-{\tau }_{fric}\end{array}$$

図と方程式では次の変数を使用しています。

J1	ステアリング ホイールの慣性
J2	ステアリング機構の慣性
$${\theta }_1,{\dot{\theta }}_1,{\ddot{\theta }}_1$$	ステアリング ホイールの角度、角速度、および角加速度
$${\theta }_2,{\dot{\theta }}_2,{\ddot{\theta }}_2$$	シャフト角度、角速度、および角加速度
b1, k1	ヒステリシス バネおよび粘性減衰係数
b2	ステアリング ホイールの粘性減衰係数
b3	ステアリング機構の減衰係数
τhys	ヒステリシス バネの減衰トルク
τfric	ステアリング機構の摩擦トルク
τeq	車輪の等価トルク
τast	トルク アシスト
βu , βl	上限ヒステリシス修飾子と下限ヒステリシス修飾子
v	車両速度
ƒtrq	トルク アシストのルックアップ テーブル

ステアリング タイプ

アッカーマン ステアリング

100% の (理想的な) アッカーマン ステアリングでは、すべての車輪が、同じ中心点をもつ円弧を追従します。

車輪のステアリング角度を計算するために、Steering System ブロックは次の方程式を使用します。

$$\begin{array}{l}\cot ({\delta }_L)-\cot ({\delta }_R)=\frac{TW}{WB}\\ \\ {\delta }_{Ack}=\frac{{\delta }_{in}}{\gamma }\\ \\ {\delta }_L={\tan }^{-1}\left(\frac{WB\tan ({\delta }_{Ack})}{WB+0.5TW\tan ({\delta }_{Ack})}\right)\\ {\delta }_R={\tan }^{-1}\left(\frac{WB\tan ({\delta }_{Ack})}{WB-0.5TW\tan ({\delta }_{Ack})}\right)\end{array}$$

次の表は、方程式で使用される変数を定義しています。

δin	ピニオン角度 (ピニオンへのステアリング シャフトの角度)
δL	左車輪ステアリング角度
δR	右車輪ステアリング角度
δAck	アッカーマン ステアリング角度
TW	トラック幅
WB	ホイール ベース
γ	ステアリング比: アッカーマン角度に対するピニオン角度の比率

ラックアンドピニオン

ラックアンドピニオン ステアリングでは、ピニオン回転でラックの線形運動が発生し、タイ ロッドとステアリング アームを介して車輪を操縦します。

車輪のステアリング角度を計算するために、このブロックは次の方程式を使用します。

$$\begin{array}{l}{l}_1=\frac{TW-l_{rack}}{2}-\Delta P\\ \\ l_2{}^2=l_1{}^2+D^2\\ \\ \Delta P=r{\delta }_{in}\\ \\ \beta =\frac{\pi }{2}-{\tan }^{-1}\left[\frac{D}{l_1}\right]-{\cos }^{-1}\left[\frac{l_{arm}{}^2+l_2{}^2-l_{rod}{}^2}{2l_{arm}{l}_2}\right]\end{array}$$

図と方程式では次の変数を使用しています。

δin	ピニオン角度 (ピニオンへのステアリング シャフトの角度)
δL	左車輪ステアリング角度
δR	右車輪ステアリング角度
TW	トラック幅
r	ピニオン半径
ΔP	"直進" 位置からのラック位置の線形変化
D	ラックとステアリング車軸間の縦方向の距離
lrack	ラックの長さ (内側のタイロッド エンド間の距離)
larm	ステアリング アームの長さ
lrod	タイ ロッドの長さ

パラレル

パラレル ステアリングでは、車輪の角度は等しくなります。

ステアリング角度を計算するために、このブロックでは次の方程式を使用します。

$${\delta }_R={\delta }_L=\frac{{\delta }_{in}}{\gamma }$$

図と方程式では次の変数を使用しています。

δin	ステアリング ホイールの角度
δL	左車輪角度
δR	右車輪角度
γ	ステアリング比

例

ダブル レーン チェンジ リファレンス アプリケーション

ダブル レーン チェンジ操縦の ISO 3888-2 規格における車両運動モデル全体をシミュレート。車両運動の走行およびハンドリング解析やシャシー制御開発で、ヨー安定性や横方向加速度の制限などに使用。

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端子

入力

TrqIn — トルク

scalar

トルク τ_in (N·m 単位)。

TrqLft — 左車輪のトルク

scalar

左車輪のトルク τ_L (N·m 単位)。

TrqRght — 右車輪のトルク

scalar

右車輪のトルク τ_R (N·m 単位)。

VehSpd — 車両速度

scalar

車両速度 v (m/s)。

依存関係

VehSpd 端子を作成するには、[パワー アシスト] を選択します。

出力

Info — バス信号

バス

バス信号には次のブロック計算が含まれます。

信号	説明	単位
StrgWhlAng	ステアリング ホイールの角度	rad
StrgWhlSpd	ステアリング ホイールの角速度	rad/s
ShftAng	シャフト角度	rad
ShftSpd	シャフトの角速度	rad/s
AngLft	左車輪角度	rad
SpdLft	左車輪の角速度	rad/s
AngRght	右車輪角度	rad
SpdRght	右車輪の角速度	rad/s
TrqAst	トルク アシスト	N·m
PwrAst	パワー アシスト	W
PwrLoss	電力損失	W
InstStrgRatio	瞬時ステアリング比	NA

AngLft — 左車輪角度

scalar

左車輪角度 δ_L (rad 単位)。

AngRght — 右車輪角度

scalar

右車輪角度 δ_R (rad 単位)。

パラメーター

タイプ — ステアリング タイプの選択

ラック アンド ピニオン (既定値) | アッカーマン | パラレル

ステアリング タイプを指定するには、[タイプ] パラメーターを使用します。

設定	ブロック実装
アッカーマン	理想的なアッカーマン ステアリング。車輪の角度の旋回円中心が共通しています。
ラック アンド ピニオン	理想的なラックアンドピニオン ステアリング。ギアはステアリングの回転を線形運動に変換します。
パラレル	パラレル ステアリング。車輪の角度は等しくなります。

依存関係

次の表は、[タイプ] と [パラメーター化の基準] パラメーターの依存関係をまとめています。

タイプ	パラメーター化の基準	作成されるパラメーター
アッカーマン	定数	トラック幅、TrckWdth ホイール ベース、WhlBase ステアリング範囲、StrgRng ステアリング比、StrgRatio
	ルックアップ テーブル	トラック幅、TrckWdth ホイール ベース、WhlBase ステアリング範囲、StrgRng ステアリング角度のブレークポイント、StrgAngBpts ステアリング比テーブル、StrgRatioTbl
ラック アンド ピニオン	定数	トラック幅、TrckWdth ステアリング範囲、StrgRng ステアリング アームの長さ、StrgArmLngth ラック ケーシングの長さ、RckCsLngth タイ ロッドの長さ、TieRodLngth 軸とラック間の距離、D ピニオン半径、PnnRadius
	ルックアップ テーブル	トラック幅、TrckWdth ステアリング範囲、StrgRng ステアリング角度のブレークポイント、StrgAngBpts ステアリング アームの長さ、StrgArmLngth ラック ケーシングの長さ、RckCsLngth タイ ロッドの長さ、TieRodLngth 軸とラック間の距離、D ピニオン半径テーブル、PnnRadiusTbl
パラレル	定数	ステアリング範囲、StrgRng ステアリング比、StrgRatio
	ルックアップ テーブル	ステアリング範囲、StrgRng ステアリング角度のブレークポイント、StrgAngBpts ステアリング比テーブル、StrgRatioTbl

パラメーター化の基準 — パラメーター化の選択

ルックアップ テーブル (既定値) | 定数

ステアリング機構のデータのタイプを指定するには、[パラメーター化の基準] パラメーターを使用します。

設定	ブロック実装
定数	ステアリング機構では定数パラメーター データが使用されます。
ルックアップ テーブル	ステアリング機構ではパラメーター データのテーブルが実装されます。

依存関係

次の表は、[タイプ] と [パラメーター化の基準] パラメーターの依存関係をまとめています。

タイプ	パラメーター化の基準	作成されるパラメーター
アッカーマン	定数	トラック幅、TrckWdth ホイール ベース、WhlBase ステアリング範囲、StrgRng ステアリング比、StrgRatio
	ルックアップ テーブル	トラック幅、TrckWdth ホイール ベース、WhlBase ステアリング範囲、StrgRng ステアリング角度のブレークポイント、StrgAngBpts ステアリング比テーブル、StrgRatioTbl
ラック アンド ピニオン	定数	トラック幅、TrckWdth ステアリング範囲、StrgRng ステアリング アームの長さ、StrgArmLngth ラック ケーシングの長さ、RckCsLngth タイ ロッドの長さ、TieRodLngth 軸とラック間の距離、D ピニオン半径、PnnRadius
	ルックアップ テーブル	トラック幅、TrckWdth ステアリング範囲、StrgRng ステアリング角度のブレークポイント、StrgAngBpts ステアリング アームの長さ、StrgArmLngth ラック ケーシングの長さ、RckCsLngth タイ ロッドの長さ、TieRodLngth 軸とラック間の距離、D ピニオン半径テーブル、PnnRadiusTbl
パラレル	定数	ステアリング範囲、StrgRng ステアリング比、StrgRatio
	ルックアップ テーブル	ステアリング範囲、StrgRng ステアリング角度のブレークポイント、StrgAngBpts ステアリング比テーブル、StrgRatioTbl

パワー アシスト — パワー アシストの指定

on (既定値) | off

[パワー アシスト] を選択すると、車両速度 v とステアリング ホイールの入力トルク τ_in の関数である、トルク アシストのルックアップ テーブル ƒ_trq を指定できます。

$${\tau }_{ast}=f_{trq}(v,{\tau }_{in})$$

このブロックは、ステアリング ホイールの入力トルクとトルク アシストを使用してステアリング運動を計算します。

依存関係

[パワー アシスト] を選択すると、VehSpd 入力端子とそれらのパラメーターが作成されます。

パワー アシスト	パラメーター
on	ステアリング ホイールのトルク ブレークポイント、TrqBpts 車両速度ブレークポイント、VehSpdBpts アシスト トルク テーブル、TrqTbl アシスト トルク制限、TrqLmt アシスト パワー制限、PwrLmt アシスト トルクの効率、Eta カットオフ周波数、omega_c

位置 — 位置の選択

フロント (既定値) | リア

[ステアリング車軸] パラメーターを使用して、前車軸と後車軸のいずれをステアリングするかを指定します。

設定	実装
フロント	前車軸のステアリング
リア	後車軸のステアリング

一般

トラック幅、TrckWdth — 幅

1 | scalar

トラック幅 TW (メートル単位)。

依存関係

このパラメーターを作成するには、[タイプ] を [アッカーマン] または [ラック アンド ピニオン] に設定します。

ホイール ベース、WhlBase — ベース

1.524 (既定値) | scalar

ホイール ベース WB (メートル単位)。

依存関係

このパラメーターを作成するには、[タイプ] を [アッカーマン] に設定します。

ステアリング範囲、StrgRng — 範囲

1.25*pi (既定値) | scalar

ステアリング範囲 (ラジアン単位)。このブロックは、車輪の角度がステアリング範囲内に留まるように制限します。

ステアリング比、StrgRatio — 比率

13.5 (既定値) | scalar

ステアリング比 γ (無次元)。

依存関係

このパラメーターを作成するには、次のようにします。

• [タイプ] を [アッカーマン] または [パラレル] に設定します。

• [パラメーター化の基準] を [定数] に設定します。

ステアリング角度のブレークポイント、StrgAngBpts — ブレークポイント

[-6.2832 -5.0265 -3.7699 -2.5133 -1.2566 0 1.2566 2.5133 3.7699 5.0265 6.2832] (既定値) | vector

ステアリング角度のブレークポイント (rad 単位)。

依存関係

このパラメーターを作成するには、[パラメーター化の基準] を [ルックアップ テーブル] に設定します。

ステアリング比テーブル、StrgRatioTbl — テーブル

[13.5000 13.3750 13.2500 13.1250 13.0000 13.0000 13.0000 13.1250 13.2500 13.3750 13.5000] (既定値) | vector

ステアリング比テーブル γ (無次元)。

依存関係

このパラメーターを作成するには、次のようにします。

• [タイプ] を [アッカーマン] または [パラレル] に設定します。

• [パラメーター化の基準] を [ルックアップ テーブル] に設定します。

ラックアンドピニオン

ステアリング アームの長さ、StrgArmLngth — 長さ

0.1 (既定値) | scalar

ステアリング アームの長さ l_arm (メートル単位)。

依存関係

このパラメーターを作成するには、[タイプ] を [ラック アンド ピニオン] に設定します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	StrgArmLngth
値:	0.1 (既定値) | scalar
データ型:	double

ラック ケーシングの長さ、RckCsLngth — 長さ

0.5 (既定値) | scalar

ラック ケーシングの長さ l_rack (メートル単位)。

依存関係

このパラメーターを作成するには、[タイプ] を [ラック アンド ピニオン] に設定します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	RckCsLngth
値:	0.5 (既定値) | scalar
データ型:	double

タイ ロッドの長さ、TieRodLngth — 長さ

0.248 (既定値) | scalar

タイ ロッドの長さ l_rod (メートル単位)。

依存関係

このパラメーターを作成するには、[タイプ] を [ラック アンド ピニオン] に設定します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	TieRodLngth
値:	0.248 (既定値) | scalar
データ型:	double

軸とラック間の距離、D — 距離

0.2 (既定値) | scalar

軸とラック間の距離 D (メートル単位)。

依存関係

このパラメーターを作成するには、[タイプ] を [ラック アンド ピニオン] に設定します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	D
値:	0.2 (既定値) | scalar
データ型:	double

ピニオン半径、PnnRadius — 半径

0.0057 (既定値) | scalar

ピニオン半径 r (メートル単位)。

依存関係

このパラメーターを作成するには、次のようにします。

• [タイプ] を [ラック アンド ピニオン] に設定します。

• [パラメーター化の基準] を [定数] に設定します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	PnnRadius
値:	0.0057 (既定値) | scalar
データ型:	double

ピニオン半径テーブル、PnnRadiusTbl — テーブル

[0.0055 0.0055 0.0056 0.0057 0.0057 0.0057 0.0058 0.0057 0.0056 0.0055 0.0055] (既定値) | vector

ピニオン半径テーブル r (メートル単位)。

依存関係

このパラメーターを作成するには、次のようにします。

• [タイプ] を [ラック アンド ピニオン] に設定します。

• [パラメーター化の基準] を [ルックアップ テーブル] に設定します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	PnnRadiusTbl
値:	[0.0055 0.0055 0.0056 0.0057 0.0057 0.0057 0.0058 0.0057 0.0056 0.0055 0.0055] (既定値) | vector
データ型:	double

運動

ステアリング ホイールの慣性、J1 — 慣性

0.1 (既定値) | scalar

ステアリング ホイールの慣性 J₁ (kg*m^2 単位)。

ステアリング機構の慣性、J2 — 慣性

0.01 (既定値) | scalar

ステアリング機構の慣性 J₂ (kg*m^2 単位)。

上限ヒステリシス修飾子、beta_u — 上限ヒステリシス修飾子

0.1 (既定値) | scalar

上限ヒステリシス修飾子 β_u (無次元)。

下限ヒステリシス修飾子、beta_l — 下限ヒステリシス修飾子

0.1 (既定値) | scalar

下限ヒステリシス修飾子 β_l (無次元)。

ヒステリシス粘性減衰、b1 — 減衰

0.001 (既定値) | scalar

ヒステリシス減衰 b₁ (N·m·s/rad 単位)。

ヒステリシス剛性、k1 — 剛性

30 (既定値) | scalar

ヒステリシス剛性 k₁ (N·m/rad 単位)。

ステアリング ホイールの減衰、b2 — 減衰

1 (既定値) | scalar

ステアリング ホイールの減衰 b₂ (N·m·s/rad 単位)。

ステアリング機構の減衰、b3 — 減衰

0.001 (既定値) | scalar

ステアリング機構の減衰 b₃ (N·m·s/rad 単位)。

ステアリングの初期角度、theta_o — 角度

0 (既定値) | scalar

ステアリングの初期角度 θ₀ (ラジアン単位)。

ステアリングの初期角速度、omega_o — 角速度

0 (既定値) | scalar

ステアリングの初期角速度 ω_o (ラジアン/秒単位)。

摩擦トルク、FricTrq — トルク

0 (既定値) | scalar

摩擦トルク τ_fric (N·m 単位)。

パワー アシスト

ステアリング ホイールのトルク ブレークポイント、TrqBpts — ブレークポイント

[-100 0 100] (既定値) | 1 行 M 列のベクトル

ステアリング ホイールのトルク ブレークポイント (N·m 単位)。

依存関係

[パワー アシスト] を選択すると、VehSpd 入力端子とそれらのパラメーターが作成されます。

パワー アシスト	パラメーター
on	ステアリング ホイールのトルク ブレークポイント、TrqBpts 車両速度ブレークポイント、VehSpdBpts アシスト トルク テーブル、TrqTbl アシスト トルク制限、TrqLmt アシスト パワー制限、PwrLmt アシスト トルクの効率、Eta カットオフ周波数、omega_c

車両速度ブレークポイント、VehSpdBpts — ブレークポイント

[0 20] (既定値) | 1 行 N 列のベクトル

車両速度ブレークポイント (m/s 単位)。

依存関係

[パワー アシスト] を選択すると、VehSpd 入力端子とそれらのパラメーターが作成されます。

パワー アシスト	パラメーター
on	ステアリング ホイールのトルク ブレークポイント、TrqBpts 車両速度ブレークポイント、VehSpdBpts アシスト トルク テーブル、TrqTbl アシスト トルク制限、TrqLmt アシスト パワー制限、PwrLmt アシスト トルクの効率、Eta カットオフ周波数、omega_c

アシスト トルク テーブル、TrqTbl — 2D トルク テーブル

[0 -100;0 0;0 100] (既定値) | M 行 N 列の行列

アシスト トルク テーブル ƒ_trq (N·m 単位)。

トルク アシストのルックアップ テーブルは、車両速度 v とステアリング ホイールの入力トルク τ_in の関数です。

$${\tau }_{ast}=f_{trq}(v,{\tau }_{in})$$

このブロックは、ステアリング ホイールの入力トルクとトルク アシストを使用してステアリング運動を計算します。

依存関係

[パワー アシスト] を選択すると、VehSpd 入力端子とそれらのパラメーターが作成されます。

パワー アシスト	パラメーター
on	ステアリング ホイールのトルク ブレークポイント、TrqBpts 車両速度ブレークポイント、VehSpdBpts アシスト トルク テーブル、TrqTbl アシスト トルク制限、TrqLmt アシスト パワー制限、PwrLmt アシスト トルクの効率、Eta カットオフ周波数、omega_c

アシスト トルク制限、TrqLmt — トルク制限

100 (既定値) | scalar

アシスト トルク制限 (N·m 単位)。

依存関係

[パワー アシスト] を選択すると、VehSpd 入力端子とそれらのパラメーターが作成されます。

パワー アシスト	パラメーター
on	ステアリング ホイールのトルク ブレークポイント、TrqBpts 車両速度ブレークポイント、VehSpdBpts アシスト トルク テーブル、TrqTbl アシスト トルク制限、TrqLmt アシスト パワー制限、PwrLmt アシスト トルクの効率、Eta カットオフ周波数、omega_c

アシスト パワー制限、PwrLmt — パワー制限

1000 (既定値) | scalar

アシスト パワー制限 (N·m/s 単位)。

依存関係

[パワー アシスト] を選択すると、VehSpd 入力端子とそれらのパラメーターが作成されます。

パワー アシスト	パラメーター
on	ステアリング ホイールのトルク ブレークポイント、TrqBpts 車両速度ブレークポイント、VehSpdBpts アシスト トルク テーブル、TrqTbl アシスト トルク制限、TrqLmt アシスト パワー制限、PwrLmt アシスト トルクの効率、Eta カットオフ周波数、omega_c

アシスト トルクの効率、Eta — 効率

1 (既定値) | scalar

アシスト トルクの効率 (無次元)。

依存関係

[パワー アシスト] を選択すると、VehSpd 入力端子とそれらのパラメーターが作成されます。

パワー アシスト	パラメーター
on	ステアリング ホイールのトルク ブレークポイント、TrqBpts 車両速度ブレークポイント、VehSpdBpts アシスト トルク テーブル、TrqTbl アシスト トルク制限、TrqLmt アシスト パワー制限、PwrLmt アシスト トルクの効率、Eta カットオフ周波数、omega_c

カットオフ周波数、omega_c — カットオフ周波数

200 (既定値) | scalar

カットオフ周波数 (ラジアン/秒単位)。

依存関係

[パワー アシスト] を選択すると、VehSpd 入力端子とそれらのパラメーターが作成されます。

パワー アシスト	パラメーター
on	ステアリング ホイールのトルク ブレークポイント、TrqBpts 車両速度ブレークポイント、VehSpdBpts アシスト トルク テーブル、TrqTbl アシスト トルク制限、TrqLmt アシスト パワー制限、PwrLmt アシスト トルクの効率、Eta カットオフ周波数、omega_c

参照

[1] Crolla, David, David Foster, et al. Encyclopedia of Automotive Engineering. Volume 4, Part 5 (Chassis Systems) and Part 6 (Electrical and Electronic Systems). Chichester, West Sussex, United Kingdom: John Wiley & Sons Ltd, 2015.

[2] Gillespie, Thomas. Fundamentals of Vehicle Dynamics. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers, 1992.

[3] Vehicle Dynamics Standards Committee. Vehicle Dynamics Terminology. SAE J670. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers, 2008.

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018a で導入

R2024a: 削除済み

Dynamic Steering は削除されました。代わりに Steering System ブロックを使用してください。

R2023b: 削除予定

Dynamic Steering は将来のリリースで削除される予定です。代わりに Steering System ブロックを使用してください。

R2023a: 非推奨

Dynamic Steering は推奨されません。代わりに、Steering System ブロックを使用して、次を含む動的なステアリングを実装します。

• 理想的なアッカーマン外側車輪角度を調整する、アッカーマン率。入力端子またはパラメーターを使用して、アッカーマン率の定数またはテーブルを指定できます。

• 中間ステアリング シャフトをモデル化するためのシングル カルダン ジョイントまたはダブル カルダン ジョイント。

• 摩擦およびコンプライアンスの影響。

• パワー アシスタンス、アッカーマン ステアリング、およびキングピン モーメントの入力端子。

参考

Steering System

トピック

• Vehicle Dynamics Blockset の座標系