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Unreal Engine シミュレーション用のセンサーの選択

UAV Toolbox では、バーチャル環境から高忠実度のセンサー データを取得できます。この環境は、Epic Games^® の Unreal Engine^® を使用してレンダリングされます。

次の表は、この環境でシミュレートできるセンサー ブロックをまとめています。

センサー ブロック	説明	可視化	例
Simulation 3D Camera	理想のピンホール カメラに基づくレンズ付きカメラ。カメラ キャリブレーションとは (Computer Vision Toolbox)を参照してください。 イメージ サイズ、焦点距離、歪み、およびせん断のパラメーターがあります。 深度推定およびセマンティック セグメンテーションのためにグラウンド トゥルースを出力するオプションがあります。	Video Viewer (Computer Vision Toolbox) ブロックまたは To Video Display (Computer Vision Toolbox) ブロックを使用して、カメラ イメージを表示します。サンプルの可視化:	Depth and Semantic Segmentation Visualization Using Unreal Engine Simulation
		Video Viewer (Computer Vision Toolbox) ブロックまたは To Video Display (Computer Vision Toolbox) ブロックを使用して、深度マップを表示します。サンプルの可視化:	Depth and Semantic Segmentation Visualization Using Unreal Engine Simulation
		Video Viewer (Computer Vision Toolbox) ブロックまたは To Video Display (Computer Vision Toolbox) ブロックを使用して、セマンティック セグメンテーション マップを表示します。サンプルの可視化:	Depth and Semantic Segmentation Visualization Using Unreal Engine Simulation
Simulation 3D Fisheye Camera	Scaramuzza カメラ モデルを使用して記述できる魚眼カメラ。魚眼キャリブレーションの基礎 (Computer Vision Toolbox)を参照してください。 歪みの中心、イメージ サイズ、マッピング係数のパラメーターがあります。	Video Viewer (Computer Vision Toolbox) ブロックまたは To Video Display (Computer Vision Toolbox) ブロックを使用して、カメラ イメージを表示します。サンプルの可視化:	Simulate Simple Flight Scenario and Sensor in Unreal Engine Environment
Simulation 3D Lidar	LiDAR センサー モデルのスキャン。 検出範囲、解像度、および視野のパラメーターがあります。	MATLAB Function ブロック内の pcplayer (Computer Vision Toolbox) を使用して、点群データを表示します。サンプルの可視化:	UAV の荷物配送

参考

Simulation 3D Scene Configuration