Main Content

このページの翻訳は最新ではありません。ここをクリックして、英語の最新版を参照してください。

PID コントローラーの調整時に、D ゲインに I ゲインとは異なる符号がある

PID 調整器を使用してコントローラーを設計する場合、結果の微分ゲイン D が積分ゲイン I とは異なる符合をもつことがあります。PID 調整器は、1 つ以上のゲインが負の場合でも常に安定したコントローラーを返します。

たとえば、次の式は PID コントローラーの伝達関数を [理想] 形式で示します。

c=P(1+Is+DssN+1)=P(1+DN)s2+(I+N)s+INs(s+N)

安定したコントローラーの場合、3 つのすべての分子係数に正の値が必要です。N は正であるため、IN > 0 では I も正である必要があります。ただし、D に対する制限は (1 + DN) > 0 のみです。したがって、DN > –1 である限り、負の D は安定した PID コントローラーを示します。

同様の理由が、任意のコントローラー タイプと [並列] コントローラー形式にも当てはまります。コントローラーの伝達関数の詳細については、PID コントローラー ブロックのリファレンス ページを参照してください。

参考

| | |

関連するトピック