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時間領域の切り替え時にコントローラー性能が低下する

PID 調整器を使用して適切に調整された連続時間の PID コントローラーを取得した後、PID Controller ブロック ダイアログ ボックスの [時間領域] セレクター ボタンを使ってコントローラーを離散化することができます。場合によって、結果の離散時間コントローラーは、性能が悪化したり、不安定になったりすることもあります。

解決方法

このような場合、試行錯誤によってサンプル時間を調整することで性能を改善できます。ただし、この手順では、特にアプリケーションでサンプル時間を制限している場合、コントローラーが不適切に調整されることがあります。代わりに、時間領域を変更し、応答が低下した場合は、PID Controller ブロック ダイアログ ボックスの [調整] をクリックして新しいコントローラーを設計します。

メモ

プラントとコントローラーの時間領域が異なる場合、PID 調整器はプラントを離散化 (またはプラントを連続時間に変換) して、コントローラーの時間領域と一致させます。プラントもコントローラーも離散時間を使用しているが、サンプル時間が異なる場合、PID 調整器はプラントをリサンプリングして、コントローラーを一致させます。すべての変換で tustin メソッドが使用されます (連続/離散の変換方法を参照)。

参考

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