ハードウェアインザループシミュレーションのワークフロー

この例では次を使用します。

次の図は、ハードウェアインザループシミュレーションワークフローを示します。コネクタは、リアルタイムモデルの準備のワークフローに戻るための出口です。

次の図は、リアルタイムモデルの準備のワークフローを示します。コネクタは、他のリアルタイムワークフロー (ハードウェアインザループシミュレーションワークフローなど) からリアルタイムモデルの準備のワークフローに戻るための入口です。

次の図は、リアルタイムシミュレーションワークフローを示します。コネクタは、リアルタイムモデルの準備のワークフローに戻るための出口です。

ハードウェアインザループ (HIL) シミュレーションワークフローを実行する前に、次を実行します。

モデルをリアルタイムシミュレーション用に準備して構成します。詳細は、リアルタイムモデルの準備のワークフローとリアルタイムシミュレーションワークフローを参照してください。
開発用コンピューター、ターゲットコンピューター、I/O ボードについて、ソフトウェア、I/O インターフェイス、接続をセットアップして構成します。詳細については、Get Started with Simulink Real-Time (Simulink Real-Time)を参照してください。
HIL シミュレーションを実行してコントローラーをテストする場合、次を実行します。
- コントローラーの構成。
- リアルタイムコンピューターへのコントローラーの接続。

ハードウェアインザループシミュレーションの実行

コードの生成、ダウンロードおよび実行

Simulink^® Real-Time™ の使用目的は次のとおりです。

開発用コンピューターでコードを生成し、コンパイルする。
ターゲットコンピューターにリアルタイムアプリケーションをダウンロードする。
リアルタイムアプリケーションを開発用コンピューターからリモートで実行する。

詳細は、コードの生成、ダウンロードおよび実行を参照してください。

精度の評価

ターゲットコンピューター上でのシミュレーション結果を、参照結果と比較します。参照結果と修正モデルの結果は同じか。そうでない場合、両者の結果は、実測データまたは理論データを使用しても、修正モデルのシミュレーション結果をサポートするのに十分なほど類似しているか。修正モデルは、測定対象の現象を表しているか。それらの現象を正しく表しているか。モデルを使用してコントローラーの設計をテストする計画がある場合、モデルはシステムの検定で信頼できる結果を生成するのに十分な精度を備えているか。これらの点を確認すると、リアルタイムシミュレーションの結果が十分な精度を備えているかどうかを判断するのに役立ちます。

速度の評価

シミュレーションによってオーバーランが発生するかどうかを調査するには、Simulink Real-Time が生成するシミュレーションのタスク実行時間 (TET) レポートを調べます。

リアルタイムモデルの準備のワークフローに戻る

リアルタイムターゲットマシン上のシミュレーションでオーバーランが発生したり、参照結果と十分に一致しない結果が生成された場合、そのモデルはリアルタイム対応ではありません。モデルの忠実度を調整してモデルをリアルタイム対応にするには、リアルタイムモデルの準備のワークフローまたはリアルタイムシミュレーションワークフローに戻ります。

モデルの忠実度やスコープを調整してから、リアルタイムモデルの準備のワークフローに記載された他のプロセスと判断を順に実行します。リアルタイムシミュレーションワークフローを実行できる速度と精度を得られるまで、モデルの調整、シミュレート、解析を繰り返します。リアルタイムシミュレーションワークフローを実行してから、再びハードウェアインザループシミュレーションワークフローを実行してみます。詳細は、リアルタイムモデルの準備のワークフローとリアルタイムシミュレーションワークフローを参照してください。

リアルタイムシミュレーションワークフローに戻る

リアルタイムターゲットマシン上のシミュレーションでオーバーランが発生したり、参照結果と十分に一致しない結果が生成された場合、そのモデルはリアルタイム対応ではありません。シミュレーションソルバーの設定を調整してモデルをリアルタイム対応にするには、リアルタイムシミュレーションワークフローに戻ります。

リアルタイムシミュレーションワークフローを実行してから、再びハードウェアインザループシミュレーションワークフローを実行してみます。詳細については、リアルタイムシミュレーションワークフローを参照してください。

ハードウェアインザループシミュレーションを行うには計算能力が不十分な場合

リアルタイムターゲットマシンが、モデルをリアルタイムで実行する計算能力を備えていない場合があります。リアルタイムワークフローを複数回反復しても、ターゲットマシン上でモデルのリアルタイム実行が失敗したり、信頼できない結果が生成されたりする場合、処理能力を高めるために次のオプションを検討してください。