リアルタイムのコード生成および展開プロセス

この例では次を使用します。

モデルがリアルタイムで使用できる準備ができたと判断したら、リアルタイムシミュレーションプロセスを使用してモデルをリアルタイムでシミュレートします。このフローチャートは、リアルタイムシミュレーションプロセスの例を示しています。固定コストソルバーを使用してモデルをシミュレートし、結果と実行時間が許容できるかどうかを確認します。モデル準備プロセスと同様に、固定コストプロセスでは、ステップサイズと反復回数を調整する反復が複数回必要になることがあり、許容できる結果が得られない場合は、モデル準備プロセスに戻る必要が生じることがあります。

If you are performing HIL simulation to test your controller:

Configure your controller.
Connect your controller to the real-time computer.

ハードウェアインザループシミュレーションの実行

コードの生成、ダウンロードおよび実行

Simulink^® Real-Time™ の使用目的は次のとおりです。

開発用コンピューターでコードを生成し、コンパイルする。
ターゲットコンピューターにリアルタイムアプリケーションをダウンロードする。
リアルタイムアプリケーションを開発用コンピューターからリモートで実行する。

詳細は、コードの生成、ダウンロードおよび実行を参照してください。

精度の評価

ターゲットコンピューター上でのシミュレーション結果を、参照結果と比較します。参照結果と修正モデルの結果は同じか。そうでない場合、両者の結果は、実測データまたは理論データを使用しても、修正モデルのシミュレーション結果をサポートするのに十分なほど類似しているか。修正モデルは、測定対象の現象を表しているか。それらの現象を正しく表しているか。モデルを使用してコントローラーの設計をテストする計画がある場合、モデルはシステムの検定で信頼できる結果を生成するのに十分な精度を備えているか。これらの点を確認すると、リアルタイムシミュレーションの結果が十分な精度を備えているかどうかを判断するのに役立ちます。

速度の評価

シミュレーションによってオーバーランが発生するかどうかを調査するには、Simulink Real-Time が生成するシミュレーションのタスク実行時間 (TET) レポートを調べます。

リアルタイムモデルの準備のワークフローに戻る

リアルタイムターゲットマシン上のシミュレーションでオーバーランが発生したり、参照結果と十分に一致しない結果が生成された場合、そのモデルはリアルタイム対応ではありません。モデルの忠実度を調整してモデルをリアルタイム対応にするには、リアルタイムモデルの準備のワークフローまたはリアルタイムシミュレーションワークフローに戻ります。

モデルの忠実度やスコープを調整してから、リアルタイムモデルの準備のワークフローに記載された他のプロセスと判断を順に実行します。リアルタイムシミュレーションワークフローを実行できる速度と精度を得られるまで、モデルの調整、シミュレート、解析を繰り返します。リアルタイムシミュレーションワークフローを実行してから、再びハードウェアインザループシミュレーションワークフローを実行してみます。詳細は、Model Preparation ProcessとFixed-Cost Simulation Processを参照してください。

リアルタイムシミュレーションワークフローに戻る

リアルタイムターゲットマシン上のシミュレーションでオーバーランが発生したり、参照結果と十分に一致しない結果が生成された場合、そのモデルはリアルタイム対応ではありません。シミュレーションソルバーの設定を調整してモデルをリアルタイム対応にするには、リアルタイムシミュレーションワークフローに戻ります。

リアルタイムシミュレーションワークフローを実行してから、再びハードウェアインザループシミュレーションワークフローを実行してみます。詳細については、Fixed-Cost Simulation Processを参照してください。

ハードウェアインザループシミュレーションを行うには計算能力が不十分な場合

リアルタイムターゲットマシンが、モデルをリアルタイムで実行する計算能力を備えていない場合があります。リアルタイムワークフローを複数回反復しても、ターゲットマシン上でモデルのリアルタイム実行が失敗したり、信頼できない結果が生成されたりする場合、システムの各部を並行してシミュレートすることを検討してください。詳細については、システムの各部分の並列シミュレーションを参照してください。

モデルバリアントの管理

制限

バリアントブロックを使用すると、複数のバリアント要件に対応する単一のモデルを作成できます。このようなモデルには共通の固定構造と可変コンポーネントの有限セットがあります。可変コンポーネントは選択したバリアントの選択に応じてアクティブになります。したがって、結果としてアクティブになるモデルは、固定構造とバリアントの選択に基づいた可変コンポーネントの組み合わせになります。バリアントブロックをモデル内で使用すると、バリアントの選択と呼ばれるさまざまな条件式でのモデルの再利用に役立ちます。詳細と例については、Variant Subsystem を使用した個別の階層でのバリエーションの実装を参照してください。

しかし、既定のバリアントの選択を指定していないコードを使用して、リアルタイムターゲットハードウェア上でシミュレーションを行うことはできません。リアルタイムシミュレーション用のコードを生成する前に、バリアントマネージャーを使用してモデル内のバリアントブロックを特定し、それらのブロックを使用してモデル化された変動点を管理してください。バリアントマネージャーの使用方法については、Variant Manager for Simulinkを参照してください。

制限

Simscape™ は、モデルバリアントの条件付きコンパイルをサポートしていません。

トラブルシューティング

リアルタイムアプリケーションでオーバーランが発生する場合、アプリケーションの実行時間を改善するために以下を行います。

Model Preparation Process、Fixed-Cost Simulation Process、およびリアルタイムのコード生成および展開プロセスで説明されているプロセスを使用する。
Simulink Real-Time パフォーマンスアドバイザーのチェックを実行する。パフォーマンスアドバイザーの [リアルタイムアプリケーションを実行] アクティビティモードを使用します。このモードには、物理モデル専用のチェックが含まれています。このモードは、Simscape モデルをリアルタイム実行向けに最適化するのに役立ちます。チェックはフォルダーにまとめられています。[Simscape チェック] フォルダー内のチェックはすべての物理モデルに適用可能です。サブフォルダーには、Simscape Electrical™ や Simscape Driveline™ などのアドオン製品のブロックをターゲットとするチェックが含まれています。
チェックにアクセスするには、次を行います。
1. パフォーマンスアドバイザーを開きます。[デバッグ] タブで、[パフォーマンス] ボタンをクリックします。
2. パフォーマンスアドバイザーウィンドウの [アクティビティ] で、[リアルタイムアプリケーションを実行] を選択します。
3. 左側のペインで [リアルタイム] フォルダー、[Simscape チェック] フォルダーの順に展開します。
4. 最上位の Simscape チェックを実行します。モデルにアドオン製品のブロックが含まれている場合は、その製品に対応するサブフォルダーのチェックも実行します。
詳細については、Troubleshoot Unsatisfactory Real-Time Performance (Simulink Real-Time)を参照してください。

Simulink Real-Time シミュレーションはまた、開発用コンピューターとターゲットコンピューターの問題、基盤となるシステムソフトウェアでの変更、I/O モジュールの問題、手順の誤りなどによって失敗する場合もあります。これらの問題に対処するには、Troubleshooting Basics (Simulink Real-Time)のワークフローに従ってください。詳細については、Troubleshooting in Simulink Real-Time (Simulink Real-Time)を参照してください。