xytheta

変換または回転をコンパクトな 2 次元姿勢表現に変換する

R2023a 以降

構文

pose = xytheta(transformation)

pose = xytheta(rotation)

説明

pose = xytheta(transformation) は、変換 transformation をコンパクトな 2 次元姿勢表現 pose に変換します。

pose = xytheta(rotation) は、回転 rotation を、並進なしのコンパクトな 2 次元姿勢表現 pose に変換します。

例

SE(2) 変換の 2 次元のコンパクトな姿勢への変換

"xy" 位置を [2 3] とし、角度 pi/2 で定義された回転を使用して SE(2) 変換を作成します。

pose1 = [2 3 pi/2];
T = se2(pose1,"xytheta")

T = se2
    0.0000   -1.0000    2.0000
    1.0000    0.0000    3.0000
         0         0    1.0000

変換をコンパクトな姿勢に戻します。

pose2 = xytheta(T)

pose2 = 1×3

    2.0000    3.0000    1.5708

SO(2) 回転の 2 次元のコンパクトな姿勢への変換

角度 pi/2 で定義された SO(2) 回転を作成します。

angle = pi/2

angle = 
1.5708

R = so2(angle,"theta")

R = so2
    0.0000   -1.0000
    1.0000    0.0000

変換をコンパクトな姿勢に戻します。

pose = xytheta(R)

pose = 1×3

         0         0    1.5708

入力引数

transformation — 変換

se2 オブジェクト | se2 オブジェクトの N 要素配列

変換。se2 オブジェクトとして、あるいは se2 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は変換の合計数です。

データ型: single | double

rotation — 回転

so2 オブジェクト | so2 オブジェクトの N 要素配列

回転。so2 オブジェクトとして、あるいは so2 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は回転の合計数です。

出力引数

pose — 2 次元のコンパクトな姿勢

N 行 3 列の行列

2 次元のコンパクトな姿勢。N 行 3 列の行列として返されます。各行の形式は [x y theta] です。N は、指定された変換の総数です。x と y は xy 位置、theta は z 軸を中心とした回転です。

バージョン履歴

R2023a で導入

参考

se2 | so2