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writeAsFunction

rigidBodyTree コード生成関数を作成

R2021a 以降

構文

writeAsFunction(robot,filename)

説明

writeAsFunction(robot,filename) は、rigidBodyTree オブジェクトを構成する関数ファイルを作成します。作成された関数はコード生成をサポートします。

例

剛体ツリー コード生成関数の作成

rigidBodyTree オブジェクトとしてロボット モデルを読み込みます。

robot = loadrobot("kinovaGen3")

robot = 
  rigidBodyTree with properties:

     NumBodies: 8
        Bodies: {[1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]}
          Base: [1×1 rigidBody]
     BodyNames: {'Shoulder_Link'  'HalfArm1_Link'  'HalfArm2_Link'  'ForeArm_Link'  'Wrist1_Link'  'Wrist2_Link'  'Bracelet_Link'  'EndEffector_Link'}
      BaseName: 'base_link'
       Gravity: [0 0 0]
    DataFormat: 'struct'
    FrameNames: {'base_link'  'Shoulder_Link'  'HalfArm1_Link'  'HalfArm2_Link'  'ForeArm_Link'  'Wrist1_Link'  'Wrist2_Link'  'Bracelet_Link'  'EndEffector_Link'}

ロボット モデルを Figure に表示します。

show(robot);

rigidBodyTree オブジェクトを構成するコード生成関数を作成します。

writeAsFunction(robot,'KG3Codegen')

生成された関数を使用してロボット モデルを構成します。

rbt = KG3Codegen

rbt = 
  rigidBodyTree with properties:

     NumBodies: 8
        Bodies: {[1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]}
          Base: [1×1 rigidBody]
     BodyNames: {'Shoulder_Link'  'HalfArm1_Link'  'HalfArm2_Link'  'ForeArm_Link'  'Wrist1_Link'  'Wrist2_Link'  'Bracelet_Link'  'EndEffector_Link'}
      BaseName: 'base_link'
       Gravity: [0 0 0]
    DataFormat: 'struct'
    FrameNames: {'base_link'  'Shoulder_Link'  'HalfArm1_Link'  'HalfArm2_Link'  'ForeArm_Link'  'Wrist1_Link'  'Wrist2_Link'  'Bracelet_Link'  'EndEffector_Link'}

ロボット モデルを Figure に表示します。

show(rbt);

入力引数

robot — ロボット モデル

rigidBodyTree オブジェクト

ロボット モデル。rigidBodyTree オブジェクトとして指定します。

filename — 関数ファイルの名前

string スカラー | 文字ベクトル

関数ファイルの名前。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。名前は有効な MATLAB^® 名でなければなりません (英字で始まり、英字、数字、およびアンダースコアのみを含んでいなければなりません)。

例: "iiwa14Codegen"

データ型: char | string

バージョン履歴

R2021a で導入

参考

関数

• importrobot | loadrobot

オブジェクト

• rigidBodyTree