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occupancyMatrix

占有グリッドを行列に変換

構文

mat = occupancyMatrix(map)

説明

mat = occupancyMatrix(map) は、占有グリッド オブジェクトに格納された占有値を行列として返します。

例

バイナリ占有マップを行列に変換

ランダムな 2 次元迷路マップを生成します。

map = mapMaze(2,MapSize=[10 10],MapResolution=1);
show(map)

バイナリ占有マップを占有値行列に変換します。

occupancyMatrix(map)

ans = 10×10 logical array

   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   1   1   1   1   1   1   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   1   1   1   1   1   1   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1

入力引数

map — 地図表現

binaryOccupancyMap オブジェクト

地図表現。binaryOccupancyMap オブジェクトとして指定します。このオブジェクトはロボットの環境を表現します。このオブジェクトには、障害物を true (1)、フリー位置を false (0) として示すバイナリ値の行列グリッドが格納されます。

出力引数

mat — 占有値

行列

占有値。h 行 w 列の行列として返されます。ここで、h と w は占有グリッド オブジェクトの GridSize プロパティの 2 つの要素で定義されます。

データ型: double

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2016b で導入

参考

binaryOccupancyMap | occupancyMap (Navigation Toolbox)

トピック

• 占有グリッド