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マニピュレーターのモーション プランニング

RRT および剛体ツリーを使用したパス計画

マニピュレーターのモーション プランニングには、ロボットの自由度 (DOF) およびロボット モデルの運動学的拘束に基づいた高次元の空間でのパスの計画が含まれます。ロボット モデルの運動学的拘束は、rigidBodyTree オブジェクトとして指定されます。manipulatorRRT を使用して、Rapidly-Exploring Random Tree (RRT) アルゴリズムを使用したジョイント空間でパスを計画します。

オブジェクト

manipulatorRRTPlan motion for rigid body tree using bidirectional RRT
manipulatorStateSpaceState space for rigid body tree robot models
manipulatorCollisionBodyValidatorValidate states for collision bodies of rigid body tree
workspaceGoalRegionDefine workspace region of end-effector goal poses

関数

すべて展開する

planPlan path using RRT for manipulators
interpolateInterpolate states along path from RRT
shortenTrim edges to shorten path from RRT
isStateValidCheck if state is valid
isMotionValidCheck if path between states is valid
sampleSample end-effector poses in world frame
showVisualize workspace bounds, reference frame, and offset frame

トピック