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マニピュレーターのモーション プランニング

RRT および剛体ツリーを使用したパス計画

マニピュレーターのモーション プランニングには、ロボットの自由度 (DOF) およびロボット モデルの運動学的拘束に基づいた高次元の空間でのパスの計画が含まれます。ロボット モデルの運動学的拘束は、rigidBodyTree オブジェクトとして指定されます。manipulatorRRT を使用して、Rapidly-Exploring Random Tree (RRT) アルゴリズムを使用したジョイント空間でパスを計画します。

オブジェクト

chompCollisionOptionsCollision options for CHOMP trajectories (R2023a 以降)
chompSmoothnessOptionsSmoothness options for CHOMP trajectories (R2023a 以降)
chompSolverOptionsSolver options for CHOMP motion planner (R2023a 以降)
manipulatorCHOMPCovariant Hamiltonian optimizer for rigid body tree motion planning (R2023a 以降)
manipulatorRRTPlan motion for rigid body tree using bidirectional RRT (R2020b 以降)
manipulatorStateSpaceState space for rigid body tree robot models (R2021b 以降)
manipulatorCollisionBodyValidatorValidate states for collision bodies of rigid body tree (R2021b 以降)
workspaceGoalRegionDefine workspace region of end-effector goal poses (R2021a 以降)

関数

すべて展開する

planPlan path using RRT for manipulators (R2020b 以降)
interpolateInterpolate states along path from RRT (R2020b 以降)
shortenTrim edges to shorten path from RRT (R2020b 以降)
isStateValidCheck if state is valid (R2021b 以降)
isMotionValidCheck if path between states is valid (R2021b 以降)
sampleSample end-effector poses in world frame (R2021a 以降)
showVisualize workspace bounds, reference frame, and offset frame (R2021a 以降)

トピック