CARLA とのコシミュレーションの実行
CARLA コシミュレーション ワークフローに示すように、RoadRunner Scenario とのコシミュレーション用に CARLA を構成すると、CARLA とのコシミュレーションをバックグラウンド プロセスとしてユーザー インターフェイスなしで実行することも、フォアグラウンド プロセスとして実行してシーンのリアルタイム可視化を生成することもできます。
メモ
コシミュレーションを実行するには、CARLA にシーン データが必要です。CARLA の可視化を使用したコシミュレーションを表示するには、CARLA へのシーンおよび可視化のエクスポートに概説した手順を必ず完了してください。
CARLA をバックグラウンドで使用した RoadRunner Scenario シミュレーションの実行
RoadRunner を起動し、RoadRunner Scenario モデルの構成のシナリオ例のシナリオ ファイルを読み込みます。Simulation Tool を選択し、[Play] をクリックします。RoadRunner Scenario により車両のコシミュレーションが表示されます。その中で、RoadRunner Scenario により青いセダンが制御され、CARLA により赤いハッチバックが制御されます。
メモ
[Play] をクリックした時点で、CARLA のシミュレーション実行の開始にまだ時間がかかる場合は、コシミュレーションの開始が遅れることがあります。
CARLA の可視化を使用した RoadRunner Scenario コシミュレーションの実行
CARLA へのシーンおよび可視化のエクスポートのプロセスを使用してシーン データをエクスポートしている場合、CARLA を使用してコシミュレーションを可視化できます。RoadRunner で Simulation Tool を選択し、[Play] をクリックします。RoadRunner Scenario と CARLA の両方で車両のコシミュレーションが表示されます。
