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CARLA へのシーンおよび可視化のエクスポート

CARLA とのコシミュレーションを実行するには、まず RoadRunner のシーン データをエクスポートする必要があります。このトピックでは、CARLA のコシミュレーション用にシーンをエクスポートするための 2 つの異なるワークフローについて説明します。

OpenDRIVE への RoadRunner シーンのエクスポート

シーン データを OpenDRIVE® 形式にエクスポートすると、既定の CARLA レンダラーを使用して、簡単にコシミュレーションを表示できます。

  1. RoadRunner でシーンを開きます。

  2. メニューから、[File] 、 [Export] 、 [ASAM OpenDRIVE (.xodr)] を選択します。

  3. [Export] ダイアログ ボックスで、ファイル パスを RoadRunner プロジェクトの Scenes フォルダーに変更します。

ソースからの CARLA の構築

ソースから CARLA を構築すると、RoadRunner シーンから信号機、衝突、マテリアル データなどあらゆる詳細が取得され、より正確なコシミュレーションが可能になります。このエクスポート ワークフローはCARLA へのエクスポートで説明されるワークフローを拡張したものであり、RoadRunner Scenario と CARLA に等価な可視化を表示します。

RoadRunner Scenario からのシーンのエクスポート

  1. RoadRunner でシーンを開きます。

  2. [CARLA] オプションを使用してシーンをエクスポートします。メニューから、[File] 、 [Export] 、 [CARLA Filmbox (.fbx, .xodr, .rrdata.xml)] の順に選択します。

  3. [Export CARLA] ダイアログ ボックスの [Filmbox] タブでメッシュ タイルを、[OpenDRIVE] タブで OpenDRIVE のオプションを設定します。

  4. [Export] をクリックします。

CARLA へのプラグインの構築と追加

  1. CARLA をそのソースから構築します。詳細については、CARLA の手順書にある「Windows build」のページを参照してください。

    メモ

    git コマンドが CARLA ソース コードを C:\CarlaRepository\carla に、Unreal Engine® を C:\UnrealInstall\UnrealEngine にクローンします。CarlaRepository はクローンされた CARLA リポジトリの場所であり、UnrealInstall は Unreal Engine のインストール フォルダーです。

  2. CARLA RoadRunner プラグインをフォルダー C:\CarlaRepository\carla\Unreal\CarlaUE4\Plugins にコピーします。

  3. Microsoft® Visual Studio® プロジェクトを更新します。プロジェクト ファイル C:\CarlaRepository\carla\Unreal\CarlaUE4\CarlaUE4.uproject を右クリックし、[Switch Unreal Engine Version] を選択します。

マップの追加と CARLA のリビルド

  1. Unreal® を起動し、Unreal のプロジェクト ファイル CarlaUE4.uproject を開きます。

  2. [Content Browser] を使用して、新しい RoadRunner\Maps フォルダーと RoadRunner\Static フォルダーを作成します。

  3. RoadRunner からエクスポートしたすべてのファイルを RoadRunner\Static にドラッグし、インポート ウィザードの手順に従います。

  4. ScenarioBasic.umap を RoadRunner\Maps フォルダーに保存します。

  5. [Project Settings] の [Project] 、 [Packaging] でマップをパッケージ リストに追加します。

    Project Packaging List

  6. Unreal エディターを閉じて、プロンプトが表示されたらアセットを保存します。

  7. CARLA の実行可能ファイルを構築し、新しいマップを C:\CarlaRepository\carla\Build\UE4Carla\N_N_NN-dirty\WindowsNoEditor にパッケージ化します。

  8. Windows® 環境変数 CARLA_ROOT を C:\CarlaRepository\carla\Build\UE4Carla\N_N_NN-dirty\WindowsNoEditor に設定します。

    これを行うには、Windows の [設定] を開き、[システム] 、 [詳細情報] 、 [システムの詳細設定] をクリックします。[システムのプロパティ] ウィンドウで [環境変数] をクリックし、[システム環境変数] パネルで [新規] をクリックします。[変数名] を CARLA_ROOT に、[変数値] を C:\CarlaRepository\carla\Build\UE4Carla\N_N_NN-dirty\WindowsNoEditor に設定します。

  9. C:\Users\username\AppData\Roaming\MathWorks\RoadRunner\R20NNa\Scenario\Config\SimulationConfiguration.xml のプラットフォーム設定を次の値に更新します。ここで、username は Windows でのユーザー プロファイル名、R20NNa は現在インストールされている RoadRunner のバージョン (R2023a など) です。

<TimeOutValues>
<Event name="SimulationStartEvent" value="30000"/>
...
</TimeOutValues>
...       
<Platform name="CARLA"> 
 <ExecutablePath>C:\CarlaRepository\carla\Build\UE4Carla\N_N_NN-dirty\WindowsNoEditor\CarlaUE4.exe</ExecutablePath>
 <StartTimeOut>60000</StartTimeOut>
</Platform>

これで、シーンが CARLA シミュレーション エンジンで利用可能になります。

参考

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外部の Web サイト