RoadRunner Scenario モデルの構成

このセクションでは、CARLA で自車を制御して RoadRunner Scenario でターゲット車両を制御するように RoadRunner Scenario モデルを構成する方法を説明します。

メモ

この構成を行う前に、コシミュレーションに向けた CARLA のセットアップで定義したセットアップ手順を完了する必要があります。

車両を使用した RoadRunner Scenario モデルのセットアップ

RoadRunner Scenario を開始します。

RoadRunner で新規プロジェクトを作成します。
ダイアログボックスで、[New Scene]、[New Project] を順にクリックし、プロジェクトを保存する空のフォルダー ProjectFolder を作成または選択します。
[Yes] を選択し、アセットライブラリを含めます。
[File] 、 [Open Scene] をクリックして、ProjectFolder/Scenes/ScenarioBasic.rrscene を選択します。
シナリオ編集モードに切り替えます。RoadRunner の右上隅から、[Scene Editing]、[Scenario Editing] の順に選択します。
新しいシナリオを作成します。[File] 、 [New Scenario] を選択します。
RoadRunner Scenario で制御するターゲット車両を配置します。[Library Browser] から Sedan の車両アセットを選択し、シーン内の道路にドラッグします。シーンでターゲット車両が選択された状態で、道路を右クリックしてウェイポイントを指定し、経路を作成します。
CARLA で制御する自車を配置します。[Library Browser] から Compact カーの車両アセットを選択し、シーン内の道路にドラッグします。シーンで自車が選択された状態で、道路を右クリックしてウェイポイントを指定し、経路を作成します。この例では、コンパクトカーがセダンと同じ経路を追従します。

自車への CARLA の動作の追加

[Library Browser] で、Vehicles フォルダーに Behavior という名前の新しいフォルダーを作成します。フォルダーを右クリックし、[New] 、 [Behavior] の順に選択し、新しい CARLA の動作を追加します。動作アセットの名前を CARLA Behavior に指定します。CARLA Behavior.rrbehavior を選択した状態で、[Attributes] ペインで、次の Behavior 属性を設定します。

Platform — [External]
Platform Name — CARLA
Model location — ../examples/CarlaEgoVehicle1.py

RoadRunner Scenario に含まれている CarlaEgoVehicle1.py ファイルは、速度、経路、パラメーター設定のアクションなど自車の動作を作成するための例として、CARLA Python^® API で使用できます。CARLA Python API の詳細については、CARLA ドキュメンテーションの Navigating through waypoints を参照してください。

メモ

2 つの追加のスクリプト (CarlaEgoVehicle2.py と CarlaTargetVehicle1.py) では、経路を追従する自車アクターと、ターゲット車両アクターのそれぞれの動作のサンプルコードが提供されます。既定で、これらのスクリプトは RoadrunnerInstall\bin\win64\Tools\CARLA\examples (Windows^® システム)、および RoadRunnerInstall/bin/glnxa64/Tools/CARLA/examples (Linux^® システム) にあります。

Create and specify CARLA behavior asset

コンパクトカーを選択します。[Attributes] ペインで、CARLA Behavior.rrbehavior アセットを [Vehicle] 、 [Behavior] フィールドにドラッグして、CARLA の動作を割り当てます。オプションで、CARLA の自車の名前を変更できます。

Assign CARLA behavior to ego vehicle

アクターのマッピングファイル RoadrunnerInstall\bin\win64\Tools\CARLA\examples\actors.json を確認して、更新します。ここで、RoadrunnerInstall は、車両を含める RoadRunner インストールディレクトリです。既定では、actors.json ファイルには、セダン、コンパクトカー、および SUV の各車両が含まれています。このファイルは RoadRunner Scenario による車両の可視化と CARLA によるシミュレーションとの間のマップとして機能します。

{
	"Assets/Developer/Vehicles/CompactCar.fbx_rrx": "vehicle.mini.cooper_s", 
	"Assets/Developer/Vehicles/CompactCar.fbx": "vehicle.mini.cooper_s", 
	"Assets/Vehicles/CompactCar.fbx_rrx": "vehicle.mini.cooper_s", 
	"Assets/Vehicles/CompactCar.fbx": "vehicle.mini.cooper_s", 
	"Assets/Developer/Vehicles/Sedan.fbx_rrx": "vehicle.lincoln.mkz_2020", 
	"Assets/Developer/Vehicles/Sedan.fbx": "vehicle.lincoln.mkz_2020",
	"Assets/Vehicles/Sedan.fbx_rrx": "vehicle.lincoln.mkz_2020", 
	"Assets/Vehicles/Sedan.fbx": "vehicle.lincoln.mkz_2020", 
	"Assets/Developer/Vehicles/Suv.fbx_rrx": "vehicle.nissan.patrol",
	"Assets/Developer/Vehicles/Suv.fbx": "vehicle.nissan.patrol",
	"Assets/Vehicles/Suv.fbx_rrx": "vehicle.nissan.patrol",
	"Assets/Vehicles/Suv.fbx": "vehicle.nissan.patrol"
}

メモ

Linux システムでは、actors.json ファイルは RoadRunnerInstall/bin/glnxa64/Tools/CARLA/examples/actors.json にあります。

これらのコシミュレーションを実行する方法の詳細については、CARLA とのコシミュレーションの実行を参照してください。

参考

CARLA コシミュレーションワークフロー | CARLA とのコシミュレーションの実行 | コシミュレーションに向けた CARLA のセットアップ