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コシミュレーションに向けた CARLA のセットアップ

ステップ 4 - 1: CARLA コシミュレーション ワークフロー

CARLA のインストール

CARLA を GitHub® リリース サイト (https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.13) からダウンロードします。リリースを任意のフォルダー内に解凍します。このフォルダーが CARLA のインストール ディレクトリになります。

メモ

  • RoadRunner Scenario は、CARLA version 0.9.13 のみをサポートしています。

  • 選択したインストール方法に応じて、CARLA 0.9.13 は Python® のいくつかのバージョンをサポートします。CARLA の要件の詳細については、CARLA の Web サイトの Quick Start Package Installation ページを参照してください。

  • CARLA コシミュレーション ワークフローで提供されているサンプル コードでは Python 3.7 を使用しています。

CARLA コシミュレーション ブリッジの設定

RoadRunner Scenario と CARLA のコシミュレーションは、CARLA コシミュレーション ブリッジを使用して同期および通信を行います。コシミュレーション ブリッジの詳細については、RoadRunner Scenario と CARLA のコシミュレーションの概要を参照してください。

Microsoft Windows での CARLA の設定

Windows® でコシミュレーション ブリッジを生成するには、次の手順に従います。

  1. Python をインストールします。Python はhttps://www.python.org/downloads/からダウンロードできます。Python が既にインストール済みの場合は、Windows のコマンド プロンプトに「python -V」と入力してバージョンを確認できます。

  2. Windows の環境変数を編集して、Python をパスに追加します。

    これを行うには、Windows の [設定] を開き、[システム] 、 [詳細情報] 、 [システムの詳細設定] をクリックします。[システムのプロパティ] ウィンドウの [環境変数] をクリックし、[システム環境変数] パネルの [変数] 列にある Path をクリックして強調表示します。次に、[編集] 、 [新規] をクリックして、Python のインストール ディレクトリを新しいアクティブな行に追加します。既定のパスは C:\Users\username\AppData\Roaming\Microsoft\Windows\Start Menu\Programs\Python N.N です。ここで、username は Windows でのユーザー プロファイル名であり、Python N.N は現在インストールされている Python のバージョン (Python 3.7 など) です。[OK] をクリックして、変更を適用します。

    Windows 上での Python の使用の詳細については、Python のドキュメンテーションの Windows で Python を使うを参照してください。

  3. コマンド「python -m pip install --upgrade pip」を入力して pip を更新します。

    ヒント

    CARLA に付属のサンプルのいずれかを開いて現在の設定をテストし、CARLA でシミュレーションを実行できるかどうかを調べることができます。詳細については、CARLA の Web サイトの Running CARLA を参照してください。

  4. RoadRunnerInstall\bin\win64\Tools\CARLA\examples\setup.bat を実行します。ここで、RoadRunnerInstall は RoadRunner のインストール ディレクトリです。これにより、RoadRunnerInstall\bin\win64\Proto\mathworks にある proto ファイルに対して protobuf コンパイラが実行され、RoadRunnerInstall\bin\win64\Tools\CARLA\SimulationClient\sse に Scenario Simulation Engine (SSE) ライブラリが生成されます。

    メモ

    RoadRunner を Program Files ディレクトリにインストールする場合、setup.bat を編集するために管理者のアクセス権が必要です。

  5. CarlaUE4.exe のパスに CARLA_ROOT を追加する新しい Windows 環境変数を作成します。

    これを行うには、手順 2 と同じ手順に従って [環境変数] ウィンドウを開き、[システム環境変数] パネルで [新規] をクリックします。[変数名] を CARLA_ROOT に、[変数値] を CarlaUE4.exe ファイルのあるパスに設定します。既定で、CarlaUE4.exe へのパスは C:\CarlaInstall\WindowsNoEditor です。ここで、CARLAInstall は CARLA のインストール ディレクトリです。

  6. CARLA の実行可能ファイルを指すように、SimulationConfiguration.xml ファイル内のプラットフォーム設定を更新し、RoadRunner を再起動して変更を適用します。既定で、SimulationConfiguration.xml は C:\Users\username\AppData\Roaming\MathWorks\RoadRunner\R20NNa\Scenario\Config\SimulationConfiguration.xml にあります。ここで、username は Windows でのユーザー プロファイル名であり、R20NNa は現在インストールされている RoadRunner のバージョン (R2023a など) です。

    次のコードは、更新後の SimulationConfiguration.xml の設定例を示しています。ここで、CARLA の実行可能ファイルの場所は C:\CARLAInstall\WindowsNoEditor\CarlaUE4.exe です。 

          
    <Platform name="CARLA"> 
        <ExecutablePath>C:\CARLAInstall\WindowsNoEditor\CarlaUE4.exe</ExecutablePath>
        <StartTimeOut>60000</StartTimeOut>
    </Platform>

Linux Ubuntu での CARLA の設定

Linux® でコシミュレーション ブリッジを生成するには、次の手順に従います。

  1. Python をインストールします。Python はhttps://www.python.org/downloads/からダウンロードできます。Python が既にインストール済みの場合は、ターミナルに「python -V」と入力してバージョンを確認できます。

    Linux システムでの Python のビルドの詳細については、Python ドキュメンテーションの Python のビルドを参照してください。

  2. コマンド「python -m pip install --upgrade pip」を入力して pip を更新します。

    ヒント

    CARLA に付属のサンプルのいずれかを開いて現在の設定をテストし、CARLA でシミュレーションを実行できるかどうかを調べることができます。詳細については、CARLA の Web サイトの Running CARLA を参照してください。

  3. RoadRunner のインストール フォルダーへの書き込み権限を有効にします。たとえば、次のようにします。

    sudo chown -R $USER /usr/local/RoadRunnerInstall/bin/glnxa64/Tools/CARLA/

    RoadRunnerInstall は RoadRunner のインストール フォルダーであり、$USER は Linux でのユーザー プロファイル名です。

    メモ

    sudo を実行するには管理者のアクセス権が必要です。管理者のアクセス権がない場合は、システム管理者に連絡するか、既に書き込み権限をもっている場所に RoadRunner をインストールします。

  4. ディレクトリを /usr/local/RoadRunnerInstall/bin/glnxa64/Tools/CARLA/ に変更してから、python ./SimulationClient/setup.py を実行します。これにより、RoadRunnerInstall/bin/glnxa64/Proto/mathworks にある proto ファイルに対して protobuf コンパイラが実行され、RoadRunnerInstall/bin/glnxa64/Tools/CARLA/SimulationClient/sse に SSE ライブラリが生成されます。

  5. 次のコードを実行して、CarlaUE4.sh のパスに CARLA_ROOT を追加します。

    export CARLA_ROOT="/CarlaInstall/"

    CarlaInstall は CARLA のインストール ディレクトリです。この変更をセッション全体で持続させるには、このコマンドを ~/.bashrc ファイルに追加します。

  6. CarlaUE4.sh を指すように、SimulationConfiguration.xml ファイル内のプラットフォーム設定を更新してから、RoadRunner を再起動して変更を適用します。

    既定で、SimulationConfiguration.xml は ~/.local/share/MathWorks/RoadRunner/R20NNa/Scenario/Config/SimulationConfiguration.xml にあります。ここで、R20NNa は現在インストールされている RoadRunner のバージョン (R2023a など) です。

    次のコードは、更新後の SimulationConfiguration.xml の設定例を示しています。ここで、CARLA の実行可能ファイルの場所は /Downloads/CarlaInstall/CarlaUE4.sh です。 

          
    <Platform name="CARLA"> 
        <ExecutablePath>/Downloads/CarlaInstall/CarlaUE4.sh</ExecutablePath>
        <StartTimeOut>60000</StartTimeOut>
    </Platform>

コシミュレーション プロパティの設定

オプションで、RoadRunner Scenario と CARLA のコシミュレーション プロパティを変更できます。コシミュレーション プロパティには、タイミング ステップ分解能や SSE のネットワークの場所などのパラメーターが含まれます。コシミュレーション プロパティの設定方法の詳細については、Simulation Configurationを参照してください。

参考

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外部の Web サイト

CARLA コシミュレーション ワークフロー
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