コシミュレーションに向けた CARLA のセットアップ
CARLA のインストール
CARLA を GitHub® リリース サイト (https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.13) からダウンロードします。リリースを任意のフォルダー内に解凍します。このフォルダーが CARLA のインストール ディレクトリになります。
メモ
RoadRunner Scenario は、CARLA version 0.9.13 のみをサポートしています。
選択したインストール方法に応じて、CARLA 0.9.13 は Python® のいくつかのバージョンをサポートします。CARLA の要件の詳細については、CARLA の Web サイトの Quick Start Package Installation ページを参照してください。
CARLA コシミュレーション ワークフローで提供されているサンプル コードでは Python 3.7 を使用しています。
CARLA コシミュレーション ブリッジの設定
RoadRunner Scenario と CARLA のコシミュレーションは、CARLA コシミュレーション ブリッジを使用して同期および通信を行います。コシミュレーション ブリッジの詳細については、RoadRunner Scenario と CARLA のコシミュレーションの概要を参照してください。
Microsoft Windows での CARLA の設定
Windows® でコシミュレーション ブリッジを生成するには、次の手順に従います。
Python をインストールします。Python はhttps://www.python.org/downloads/からダウンロードできます。Python が既にインストール済みの場合は、Windows のコマンド プロンプトに「
python -V
」と入力してバージョンを確認できます。Windows の環境変数を編集して、Python をパスに追加します。
これを行うには、Windows の [設定] を開き、[システム] 、 [詳細情報] 、 [システムの詳細設定] をクリックします。[システムのプロパティ] ウィンドウの [環境変数] をクリックし、[システム環境変数] パネルの [変数] 列にある
Path
をクリックして強調表示します。次に、[編集] 、 [新規] をクリックして、Python のインストール ディレクトリを新しいアクティブな行に追加します。既定のパスはC:\Users\
です。ここで、username
\AppData\Roaming\Microsoft\Windows\Start Menu\Programs\Python N.N
username
は Windows でのユーザー プロファイル名であり、Python N.N
は現在インストールされている Python のバージョン (Python 3.7
など) です。[OK] をクリックして、変更を適用します。Windows 上での Python の使用の詳細については、Python のドキュメンテーションの Windows で Python を使うを参照してください。
コマンド「
python -m pip install --upgrade pip
」を入力してpip
を更新します。ヒント
CARLA に付属のサンプルのいずれかを開いて現在の設定をテストし、CARLA でシミュレーションを実行できるかどうかを調べることができます。詳細については、CARLA の Web サイトの Running CARLA を参照してください。
を実行します。ここで、RoadRunnerInstall
\bin\win64\Tools\CARLA\examples\setup.bat
は RoadRunner のインストール ディレクトリです。これにより、RoadRunnerInstall
にある proto ファイルに対して protobuf コンパイラが実行され、RoadRunnerInstall
\bin\win64\Proto\mathworks
に Scenario Simulation Engine (SSE) ライブラリが生成されます。RoadRunnerInstall
\bin\win64\Tools\CARLA\SimulationClient\sseメモ
RoadRunner を
Program Files
ディレクトリにインストールする場合、setup.bat
を編集するために管理者のアクセス権が必要です。CarlaUE4.exe
のパスにCARLA_ROOT
を追加する新しい Windows 環境変数を作成します。これを行うには、手順 2 と同じ手順に従って [環境変数] ウィンドウを開き、[システム環境変数] パネルで [新規] をクリックします。[変数名] を
CARLA_ROOT
に、[変数値] をCarlaUE4.exe
ファイルのあるパスに設定します。既定で、CarlaUE4.exe
へのパスはC:\
です。ここで、CarlaInstall
\WindowsNoEditor
は CARLA のインストール ディレクトリです。CARLAInstall
CARLA の実行可能ファイルを指すように、
SimulationConfiguration.xml
ファイル内のプラットフォーム設定を更新し、RoadRunner を再起動して変更を適用します。既定で、SimulationConfiguration.xml
はC:\Users\
にあります。ここで、username
\AppData\Roaming\MathWorks\RoadRunner\R20NNa
\Scenario\Config\SimulationConfiguration.xml
は Windows でのユーザー プロファイル名であり、username
は現在インストールされている RoadRunner のバージョン (R20NNa
R2023a
など) です。次のコードは、更新後の
SimulationConfiguration.xml
の設定例を示しています。ここで、CARLA の実行可能ファイルの場所はC:\
CARLAInstall
\WindowsNoEditor\CarlaUE4.exe
です。<Platform name="CARLA"> <ExecutablePath>C:\
\WindowsNoEditor\CarlaUE4.exe</ExecutablePath> <StartTimeOut>60000</StartTimeOut> </Platform>CARLAInstall
Linux Ubuntu での CARLA の設定
Linux® でコシミュレーション ブリッジを生成するには、次の手順に従います。
Python をインストールします。Python はhttps://www.python.org/downloads/からダウンロードできます。Python が既にインストール済みの場合は、ターミナルに「
python -V
」と入力してバージョンを確認できます。Linux システムでの Python のビルドの詳細については、Python ドキュメンテーションの Python のビルドを参照してください。
コマンド「
python -m pip install --upgrade pip
」を入力してpip
を更新します。ヒント
CARLA に付属のサンプルのいずれかを開いて現在の設定をテストし、CARLA でシミュレーションを実行できるかどうかを調べることができます。詳細については、CARLA の Web サイトの Running CARLA を参照してください。
RoadRunner のインストール フォルダーへの書き込み権限を有効にします。たとえば、次のようにします。
sudo chown -R $USER /usr/local/RoadRunnerInstall/bin/glnxa64/Tools/CARLA/
は RoadRunner のインストール フォルダーであり、RoadRunnerInstall
は Linux でのユーザー プロファイル名です。$USER
メモ
sudo
を実行するには管理者のアクセス権が必要です。管理者のアクセス権がない場合は、システム管理者に連絡するか、既に書き込み権限をもっている場所に RoadRunner をインストールします。ディレクトリを
/usr/local/
に変更してから、RoadRunnerInstall
/bin/glnxa64/Tools/CARLA/python ./SimulationClient/setup.py
を実行します。これにより、
にある proto ファイルに対して protobuf コンパイラが実行され、RoadRunnerInstall
/bin/glnxa64/Proto/mathworks
に SSE ライブラリが生成されます。RoadRunnerInstall
/bin/glnxa64/Tools/CARLA/SimulationClient/sse次のコードを実行して、
CarlaUE4.sh
のパスにCARLA_ROOT
を追加します。export CARLA_ROOT="/CarlaInstall/"
は CARLA のインストール ディレクトリです。この変更をセッション全体で持続させるには、このコマンドをCarlaInstall
~/.bashrc
ファイルに追加します。CarlaUE4.sh
を指すように、SimulationConfiguration.xml
ファイル内のプラットフォーム設定を更新してから、RoadRunner を再起動して変更を適用します。既定で、
SimulationConfiguration.xml
は~/.local/share/MathWorks/RoadRunner/
にあります。ここで、R20NNa
/Scenario/Config/SimulationConfiguration.xml
は現在インストールされている RoadRunner のバージョン (R20NNa
R2023a
など) です。次のコードは、更新後の
SimulationConfiguration.xml
の設定例を示しています。ここで、CARLA の実行可能ファイルの場所は/Downloads/
CarlaInstall
/CarlaUE4.sh
です。<Platform name="CARLA"> <ExecutablePath>/Downloads/
/CarlaUE4.sh</ExecutablePath> <StartTimeOut>60000</StartTimeOut> </Platform>CarlaInstall
コシミュレーション プロパティの設定
オプションで、RoadRunner Scenario と CARLA のコシミュレーション プロパティを変更できます。コシミュレーション プロパティには、タイミング ステップ分解能や SSE のネットワークの場所などのパラメーターが含まれます。コシミュレーション プロパティの設定方法の詳細については、Simulation Configurationを参照してください。
参考
CARLA コシミュレーション ワークフロー | RoadRunner Scenario と CARLA のコシミュレーションの概要 | Simulation Configuration