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正規化

説明

quatNormalized = normalize(quat) は四元数を正規化します。

形式 Q=a+bi+cj+dk の四元数を指定すると、正規化された四元数は Q/a2+b2+c2+d2 として定義されます。

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四元数は正規化されると回転を表現できます。normalize を使用して、quaternion のスカラー、行列の要素、多次元配列の要素を正規化できます。四元数の列ベクトルを作成してから、それらを正規化します。

quatArray = quaternion([1,2,3,4; ...
                        2,3,4,1; ...
                        3,4,1,2]);
quatArrayNormalized = normalize(quatArray)
quatArrayNormalized = 3x1 quaternion array
     0.18257 + 0.36515i + 0.54772j +  0.7303k
     0.36515 + 0.54772i +  0.7303j + 0.18257k
     0.54772 +  0.7303i + 0.18257j + 0.36515k

入力引数

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正規化する四元数。quaternion のスカラー、ベクトル、行列または多次元配列として指定します。

データ型: quaternion

出力引数

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正規化された四元数。quaternion、または quat と同じサイズの quaternion の配列として返されます。

データ型: quaternion

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

関数

オブジェクト