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mldivide、\

スカラーの四元数の左除算

R2024a 以降

構文

C = A\B

説明

C = A\B は、スカラーと四元数または四元数の配列の間で左除算を実行します。

例

quaternion 配列の実数スカラーによる左除算

2 行 1 列の quaternion 配列を作成し、実数スカラーによる左除算を行います。

A = quaternion([1:4;5:8])

A = 2×1 quaternion array
     1 + 2i + 3j + 4k
     5 + 6i + 7j + 8k

B = 2;
C = A\B

C = 2×1 quaternion array
     0.066667 -  0.13333i -      0.2j -  0.26667k
     0.057471 - 0.068966i -  0.08046j - 0.091954k

quaternion 配列の quaternion スカラーによる左除算

2 行 2 列の quaternion 配列を作成し、quaternion スカラーによる左除算を行います。

q1 = quaternion(magic(4));
A = reshape(q1,2,2)

A = 2×2 quaternion array
     16 +  2i +  3j + 13k      9 +  7i +  6j + 12k
      5 + 11i + 10j +  8k      4 + 14i + 15j +  1k

B = quaternion([1:4])

B = quaternion
     1 + 2i + 3j + 4k

C = A\B

C = 2×2 quaternion array
       0.18493 +   0.13014i +  0.061644j +   0.11644k        0.2871 +  0.074194i +  0.080645j +  0.048387k
        0.2871 -  0.054839i +   0.10645j - 0.0032258k       0.18493 -   0.14384i +   0.11644j + 0.0068493k

入力引数

A — 除数

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列 | 実数スカラー | 実数の配列

除数。quaternion オブジェクト、quaternion オブジェクトの配列、実数の数値スカラー、または実数の配列として指定します。数値のデータ型は single または double でなければなりません。

A と B の少なくとも一方はスカラーでなければなりません。

B — 被除数

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列 | 実数スカラー | 実数の配列

被除数。quaternion オブジェクト、quaternion オブジェクトの配列、実数の数値スカラー、または実数の配列として指定します。数値のデータ型は single または double でなければなりません。

A と B の少なくとも一方はスカラーでなければなりません。

出力引数

C — 結果

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列

四元数の左除算の結果。quaternion オブジェクト、または quaternion オブジェクトの配列として返されます。

アルゴリズム

四元数の除算

四元数 $$A=a_1+a_2\text{i}+a_3\text{j}+a_4\text{k}$$ と実数の数値スカラー p が与えられた場合、次のようになります。

$$C=p\backslash A=\frac{a_1}{p}+\frac{a_2}{p}\text{i}+\frac{a_3}{p}\text{j}+\frac{a_4}{p}\text{k}$$

メモ

実数の数値スカラー p について、A\p = p/A となります。

Quaternion スカラーによる四元数の除算

2 つの四元数 A と B が与えられた場合、次のようになります。

$$C=A\backslash B=A^{-1}*B=\left(\frac{conj(A)}{norm{(A)}^2}\right)*B$$

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2024a で導入

参考

関数

• .*,times | conj | norm | .\,ldivide | /,mrdivide

オブジェクト

• quaternion

トピック

• Rotations, Orientation, and Quaternions