ラベル付け

オブジェクト検出、セマンティックセグメンテーションおよび分類のための、点群の対話的なラベル付け

点群または点群シーケンスのグラウンドトゥルースデータに対話的にラベルを付けるには、LiDAR ラベラーアプリを使用します。オブジェクト検出の場合は直方体とポリラインに、セマンティックセグメンテーションの場合はボクセルに、点群分類の場合はシーンにラベルを付けることができます。

アプリには、オブジェクトの追跡および内挿用にラベル付け処理を自動化するためのアルゴリズムが用意されています。含まれているアルゴリズムのいずれかを使用するか、カスタムの自動化アルゴリズムを作成してインポートすることができます。詳細については、Create Automation Algorithm for Labelingを参照してください。

点群シーケンスのラベル付けを開始する方法については、Get Started with the Lidar Labelerを参照してください。

Lidar Toolbox™ の関数を使用してラベルを定義し、ラベル付け処理をプログラムによって自動化することもできます。

アプリ

LiDAR ラベラー

LiDAR 点群のグラウンドトゥルースデータへのラベル付け (R2020b 以降)

関数

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ラベルおよびラベル定義の作成

LiDAR ラベルの使用

`groundTruthLidar`	Lidar ground truth label data (R2020b 以降)
`selectLabels`	Select ground truth data by label name or type (R2020b 以降)
`selectLabelsByGroup`	Select ground truth data by label group name (R2020b 以降)
`selectLabelsByName`	Select ground truth data by label name (R2020b 以降)
`selectLabelsByType`	Select ground truth data by label type (R2020b 以降)
`changeFilePaths`	Change file paths in ground truth data (R2020b 以降)
`labelType`	Label type enumerations for labeling
`lidarLabelType`	Lidar label type enumerations for labeling (R2022a 以降)
`attributeType`	ラベル付け用の属性タイプの列挙値

ラベル定義の作成

`labelDefinitionCreatorLidar`	Store, modify, and create label definitions tables for lidar (R2020b 以降)
`addAttribute`	Add attribute to label in label definition creator for lidar workflow (R2020b 以降)
`addLabel`	Add label to label definition creator object for lidar workflow (R2020b 以降)
`create`	Create label definitions table from label definition creator object for lidar workflow (R2020b 以降)
`editAttributeDescription`	Modify attribute description in label definition creator object for lidar workflow (R2020b 以降)
`editGroupName`	Change group name in label definition creator for lidar workflow (R2020b 以降)
`editLabelDescription`	Modify label description in label definition creator for lidar workflow (R2020b 以降)
`editLabelGroup`	Modify label group name in label definition creator object for lidar workflow (R2020b 以降)
`info`	Display label or attribute information stored in label definition creator for lidar workflow (R2020b 以降)
`removeAttribute`	Remove attribute from label in label definition creator for lidar workflow (R2020b 以降)
`removeLabel`	Remove label from label definition creator for lidar workflow (R2020b 以降)

グラウンドトゥルースデータソースの読み込み

`vision.labeler.loading.MultiSignalSource`	Interface for loading signal data into Lidar Labeler app (R2020b 以降)
`vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource`	Load signals from point cloud sequence sources into Lidar Labeler app (R2020b 以降)
`vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource`	Load signals from Velodyne lidar sources into Lidar Labeler app (R2020b 以降)
`lidar.labeler.loading.LasFileSequenceSource`	Load signals from LAS or LAZ file sequence sources into Lidar Labeler app (R2020b 以降)
`lidar.labeler.loading.RosbagSource`	Load signals from rosbag sources into Lidar Labeler app (R2020b 以降)
`lidar.labeler.loading.CustomPointCloudSource`	Load point cloud data from custom sources into Lidar Labeler app (R2021a 以降)

外部イメージビューアーの同期

`lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer`	Interface to connect external tool to Lidar Labeler app (R2020b 以降)
`dataSourceChangeListener`	Update external tool when connecting to signal being loaded into Lidar Labeler app (R2020b 以降)
`frameChangeListener`	Update external tool when new frame is displayed in Lidar Labeler app (R2020b 以降)
`updateLabelerCurrentTime`	Update current time in Lidar Labeler app (R2020b 以降)
`close`	Close external tool connected to Lidar Labeler app (R2020b 以降)
`disconnect`	Disconnect external tool from Lidar Labeler app (R2020b 以降)