非バーチャルサブシステムのモジュラー関数コードの生成

非バーチャルサブシステムのコード生成について

既定では、非バーチャルサブシステムのコードを作成すると、コードジェネレーターによって、非バーチャルサブシステムに関連付けられた内部データが親モデルの内部データと同じデータ構造体に配置されます。これにより、特に再利用できないサブシステムの場合は、コードをトレースおよびテストするのが困難になる場合があります。また、非バーチャルサブシステムを含む大規模なモデルでは、データ構造体が大きくなり、コンパイルが難しくなる可能性があります。

Atomic サブシステムや条件付き実行サブシステムを含む、非バーチャルサブシステムのモジュラー関数コードを生成するには、Subsystem ブロックパラメーターの [別々のデータをもつ関数] を使用します。このブロックパラメーターは、コードジェネレーターに対し、親モデルのデータ構造体に依存しない非バーチャルサブシステム関数のブロック I/O と DWork データ構造体を生成するように指示します。その結果、サブシステムに対して生成されたコードは次のようになります。

簡単にトレースできる。
簡単にテストできる。
モデルのグローバルデータ構造体のサイズが削減される。

[別々のデータをもつ関数] パラメーターを使用するには、次を実行します。

ERT ベースのシステムターゲットファイルを使用してモデルを設定する。
サブシステムが Atomic または条件付き実行になるように設定する。
Subsystem ブロックパラメーター [関数のパッケージ化] を [再利用できない関数] に設定する。

モジュラー関数コードを生成するためにサブシステムを構成するには、[Subsystem パラメーター] ダイアログボックスを開き、表示されている一連の選択を行い、[別々のデータをもつ関数] オプションを有効にします。詳細については、モジュラー関数コードを生成するためのサブシステムの設定と非バーチャルサブシステムのモジュラー関数コードを参照してください。適用される制限については、非バーチャルサブシステムモジュラー関数コードの制限を参照してください。

Atomic サブシステムのコードの生成の詳細については、サブシステム用の関数の生成を制御および個別のサブシステムのコードと実行可能ファイルの生成のセクションを参照してください。

モジュラー関数コードを生成するためのサブシステムの設定

サブシステムを含むモデルが ERT ベースのシステムターゲットファイルを使用しているか確認します。
モジュラー関数コードを生成するサブシステムを選択し、[Subsystem パラメーター] ダイアログボックスを開きます。Atomic サブシステムのダイアログボックスを以下に示します (条件付き実行サブシステムのダイアログボックスでは、ダイアログボックスオプション [Atomic サブシステムとして扱う] がグレー表示になり、手順 3 を省略できます)。
ブロックパラメーター [Atomic サブシステムとして扱う] が選択可能であっても選択されていない場合、サブシステムは Atomic サブシステムにも条件付き実行サブシステムにもなりません。パラメーター [Atomic サブシステムとして扱う] を選択します。これにより、[コード生成] タブの [関数のパッケージ化] パラメーターが有効になります。[コード生成] タブを選択します。
[関数のパッケージ化] パラメーターの場合は、[再利用できない関数] を選択します。この選択を行った後、[別々のデータをもつ関数] パラメーターが表示されます。
[別々のデータをもつ関数] パラメーターを選択して非バーチャルサブシステムのコードを生成する前に、このパラメーターをオフにして関数コードを生成し、後で比較できるように .c ファイルおよび .h ファイルを別のディレクトリに保存しておくことを検討してください。
[別々のデータをもつ関数] パラメーターを選択します。追加のパラメーターが表示されます。
生成されるサブシステム関数とサブシステムファイルの命名を制御するために、サブシステムパラメーター [関数名オプション] と [ファイル名オプション] を変更します。
サブシステムパラメーターの変更を保存し、[OK] をクリックしてダイアログボックスを終了します。
サブシステムのコードを生成し、サブシステムパラメーターの指定に従って命名した関数 .c ファイルおよび .h ファイルを含む、生成されたファイルを調べます。

非バーチャルサブシステムのコード生成の詳細については、サブシステム用の関数の生成を制御を参照してください。生成されたサブシステムの関数コードの例については、非バーチャルサブシステムのモジュラー関数コードを参照してください。

非バーチャルサブシステムのモジュラー関数コード

この例では、[別々のデータをもつ関数] パラメーターを無効および有効にして非バーチャルサブシステムの関数コードを生成し、その結果を比較する方法を示します。

モデル例 rtwdemo_atomic を開きます。次に、Embedded Coder アプリを開きます。システムターゲットファイルを ert.tlc に変更します。
このモデルでは、バーチャルサブシステムの境界を保持する方法を説明します。Subsystem ブロックパラメーター [Atomic サブシステムとして扱う] を選択すると、サブシステムのコードジェネレーターによって生成されるコードは、Atomic サブシステムとして実行されます。Atomic として設定した場合、[コード生成] タブの [関数のパッケージ化] パラメーターを設定して、コードジェネレーターでのサブシステムの表現方法を指定できます。サブシステムが次のいずれかの実装タイプに変換されることを指定できます。
- インライン: 呼び出しサイトでインライン化されたサブシステムコード。
- 関数: モデルのグローバルデータ構造体に I/O および内部データをもつ void/void 関数。
- 再利用可能な関数: データが関数の引数として渡される再呼び出し可能な関数。
- 自動: コードジェネレーターで、コンテキストに基づいて実装が最適化されます。
SS1 サブシステムをダブルクリックし、内容を確認します。
その後、サブシステムウィンドウを閉じます。
SS1 サブシステムを右クリックし、コンテキストメニューから [ブロックパラメーター (Subsystem)] を選択して、設定を調べます。サブシステムパラメーター [代数ループの発生の最小化] を使用してサブシステムを Atomic にしている場合、Simulink^® およびコードジェネレーターでは、"人為的な" 代数ループを避けることができます。
データの分離を "使用しない" 関数コードを示す rtwdemo_atomic のバリアントを作成します。
1. [Subsystem パラメーター] ダイアログボックスで、次を行います。
  - [メイン] タブで、[Atomic サブシステムとして扱う] を選択します。
  - [コード生成] タブで、次を行います。
    
    [関数のパッケージ化] を [再利用可能な関数] に設定します。
    [関数名オプション] を [ユーザー指定] に設定します。
    [関数名] を myfun に設定します。
    [ファイル名オプション] を [関数名を使用] に設定します。この設定はオプションですが、Atomic サブシステムの関数コードがファイル myfun.c と myfun.h に生成されるようにして、後からコード比較のタスクを簡略化することができます。
  [別々のデータをもつ関数] パラメーターは "選択しない" でください。
2. [適用] をクリックして変更を適用し、[OK] をクリックしててダイアログボックスを閉じます。
3. モデルバリアントを一意のファイル名 (rtwdemo_atomic1 など) で書き込み可能な場所に保存します。
データの分離を "使用" する関数コードを示す rtwdemo_atomic のバリアントを作成します。
1. モデル rtwdemo_atomic を開きます。
2. Embedded Coder アプリを開きます。システムターゲットファイルを ert.tlc に変更します。
3. モデルキャンバスで、SS1 サブシステムを右クリックし、[ブロックパラメーター (Subsystem)] を選択します。[Subsystem パラメーター] ダイアログボックスで、次を行います。
  - [メイン] タブで、[Atomic サブシステムとして扱う] を選択します。
  - [コード生成] タブで、次を行います。
    
    [関数のパッケージ化] を [再利用可能な関数] に設定します。
    [関数名オプション] を [ユーザー指定] に設定します。
    [関数名] を myfun に設定します。
    [ファイル名オプション] を [関数名を使用] に設定します。
    [別々のデータをもつ関数] を選択します。
4. [適用] をクリックして変更を適用し、[OK] をクリックしててダイアログボックスを閉じます。
5. モデルバリアントを一意のファイル名 (rtwdemo_atomic2 など) で書き込み可能な場所に保存します。
各モデル (rtwdemo_atomic1 や rtwdemo_atomic2 など) のコードを生成します。
2 つのモデルから生成された model.c/.h ファイルと myfun.c/.h ファイルを比較します。コードの比較については、非バーチャルサブシステム関数のデータ分離での H ファイルの差および非バーチャルサブシステム関数のデータ分離での C ファイルの差を参照してください。
この例では、ert_main.c、model_private.h、model_types.h、または rtwtypes.h の生成されたバリアントに有意差はありません。

非バーチャルサブシステム関数のデータ分離での H ファイルの差

[別々のデータをもつ関数] を選択すると、コードジェネレーターによって、rtwdemo_atomic2 の myfun.h ファイルにサブシステムデータの型定義が配置されます。

/* Block states (default storage) for system '<Root>/SS1' */
typedef struct {
  real_T Integrator_DSTATE;            /* '<S1>/Integrator' */
} DW_myfun_T;

rtwdemo_atomic1 では、次のようにサブシステムの型定義はモデルに属し、rtwdemo_atomic1.h に表示されます。

/* Block signals (default storage) */
typedef struct {
  real_T Sum;                          /* '<Root>/Sum' */
} B_rtwdemo_atomic_1_T;

/* Block states (default storage) for system '<Root>' */
typedef struct {
  real_T Integrator_DSTATE;            /* '<S1>/Integrator' */
} DW_rtwdemo_atomic_1_T;

[別々のデータをもつ関数] を選択すると、rtwdemo_atomic2 について、次の外部宣言が myfun.h ファイルに生成されます。
```
/* Extern declarations of internal data for system '<Root>/SS1' */
extern DW_myfun_T myfun_DW;
extern void myfun_Update(void);
extern void myfun(void);
```
反対に、rtwdemo_atomic1 の生成されたコードは、rtwdemo_atomic1.h 内にサブシステム BlockIO および D_Work データのモデルレベルの外部宣言を含みます。
```
/* Block signals (default storage) */
extern B_rtwdemo_atomic_1_T rtwdemo_atomic_1_B;

/* Block states (default storage) */
extern DW_rtwdemo_atomic_1_T rtwdemo_atomic_1_DW;
```

非バーチャルサブシステム関数のデータ分離での C ファイルの差

[別々のデータをもつ関数] を選択すると、rtwdemo_atomic2 について、別のサブシステム初期化関数 myfun_initialize が myfun.c ファイルに生成されます。

void myfun_initialize(void) {
  {
    ((real_T*)&rtwdemo_atomic2_myfunB.Integrator)[0] = 0.0;
  }
  rtwdemo_atomic2_myfunDW.Integrator_DSTATE = 0.0;
}

myfun.c のサブシステム初期化関数は、rtwdemo_atomic2.c のモデル初期化関数で呼び出されます。

/* Model initialize function */

void rtwdemo_atomic2_initialize(void)
{
...

  /* Initialize subsystem data */
  myfun_initialize();
}

反対に、rtwdemo_atomic1 の場合、サブシステムのデータは rtwdemo_atomic1.c のモデル初期化関数で初期化されます。

/* Model initialize function */

void rtwdemo_atomic1_initialize(void)
{
...
  /* block I/O */
  {
 ...
    ((real_T*)&rtwdemo_atomic1_B.Integrator)[0] = 0.0;
  }

  /* states (dwork) */

  rtwdemo_atomic1_DWork.Integrator_DSTATE = 0.0;
...
}

[別々のデータをもつ関数] を選択すると、次の宣言が rtwdemo_atomic2 の myfun.c ファイルに生成されます。
```
/* Declare variables for internal data of system '<Root>/SS1' */
DW_myfun_T myfun_DW;
```
反対に、rtwdemo_atomic1 の生成されたコードは、rtwdemo_atomic1.c 内にサブシステム BlockIO および D_Work データのモデルレベルの宣言を含みます。
```
/* Block signals (default storage) */
B_rtwdemo_atomic_1_T rtwdemo_atomic_1_B;

/* Block states (default storage) */
DW_rtwdemo_atomic_1_T rtwdemo_atomic_1_DW;
```
[別々のデータをもつ関数] を選択すると、データ項目のサブシステムの方向を反映する識別子の命名が生成されます。myfun や myfun_update など、サブシステム関数内のサブシステムデータへの参照は、モデルの関数 model_step 内にあります。たとえば、rtwdemo_atomic2 の myfun にある次のコードを
```
/*  DiscreteIntegrator: '<S1>/Integrator' */
  rtwdemo_atomic_2_Y.Out1 = myfun_DW.Integrator_DSTATE;
```
rtwdemo_atomic1 の myfun にある対応するコードと比較します。
```
/* DiscreteIntegrator: '<S1>/Integrator' */
rtwdemo_atomic_1_Y.Out1 = rtwdemo_atomic_1_DW.Integrator_DSTATE;
```

生成コードの関数の分割

この例では次を使用します:

ライブスクリプトを開く

この例では、モデル内のサブシステムを関数名とファイルに関連付ける方法を示します。

以下の方法について説明します。

生成したコード内での関数名とファイル名の指定方法。
生成したコードの統合に必要な部分の特定方法。
Atomic サブシステムのコードの生成方法。
生成した関数の実行に必要なデータの特定方法。

モデル例とこのシリーズの他の例の詳細については、C コード生成のためのコントロールアルゴリズムモデルの準備を参照してください。

Atomic サブシステムとバーチャルサブシステム

C コード生成のためのコントロールアルゴリズムモデルの準備と生成コードのデータインターフェイスの構成のモデル例では "バーチャルサブシステム" を使用します。バーチャルサブシステムは視覚的にブロックを整理しますが、モデルの機能には影響しません。"Atomic サブシステム" はモデルに含まれるブロックを 1 つの単位として評価します。Atomic サブシステムを使用して、付加的な関数分割情報を指定することができます。モデル内で、Atomic サブシステムは境界が太線で描かれます。

モデルアーキテクチャの変更内容の参照

モデル例 rtwdemo_PCG_Eval_P3 を開きます。

書き込み可能なフォルダーにモデルのコピーを保存します。

この例は、バーチャルサブシステムを Function-Call Subsystem に置き換える方法を示します。Function-Call Subsystem については次の通りです。

Atomic サブシステムである
サブシステムの実行順を制御できる
"関数呼び出し信号" がトリガーされたときに実行される

サブシステムの実行順の制御によって、特定の実行順をもつ既存のシステムにモデルを一致させることができます。

次の図は、関数呼び出しサブシステム (1) が PI_ctrl_1、PI_ctrl_2 および Pos_Command_Arbitration であることを示します。

モデルのこのバージョンには新しいサブシステム Execution_Order_Control (2) があり、スケジューラの呼び出し機能をモデル化する Stateflow® チャートが含まれています。サブシステムは関数呼び出し信号 (3) を介して関数呼び出しサブシステムの実行順を制御します。この例の後半では、実行順の変更によってシミュレーション結果がどのように変化するかを調査します。

モデルのこのバージョンには新しい Signal Conversion ブロック (4) が PI コントローラーの出力に含まれています。これらの追加のブロックを配置することにより、コードジェネレーターは PI コントローラーに 1 つの再呼び出し可能な関数を生成できます。

生成コード内の関数の場所とファイルの配置の制御

C コード生成のためのコントロールアルゴリズムモデルの準備と生成コードのデータインターフェイスの構成では、コードジェネレーターにより制御アルゴリズムコードが含まれる 1 つの関数 model_step が作成されます。しかし多くのアプリケーションでは、関数のファイル配置をより大きなレベルで制御することが必要になります。Atomic サブシステムのパラメーターを変更することにより、複数の関数を単一のモデル内で指定できます。

次の図は、PI_ctrl_1 のサブシステムパラメーターを示しています。

Atomic サブシステムとして扱う

その他のサブメニューを有効にします。Atomic サブシステムではこのパラメーターは自動的に選択および無効にされます。

サンプル時間

実行するサンプル時間を指定します。Function-Call Subsystem では使用できません。

[関数のパッケージ化] オプション

Auto -- サブシステムが生成コードに表示される方法を決定します。これが既定値です。
Inline -- サブシステムコードを残りのモデルコードとインラインで配置します。
Function -- サブシステムのコードを関数として生成します。
Reusable function -- 再利用可能な (再呼び出し可能な) 関数をサブシステムから生成します。この関数は、すべての入力データおよび出力データを仮パラメーターを通じて渡します。この関数は、グローバル変数に直接アクセスしません。

関数名オプション

[関数のパッケージ化] に Function または Reusable function を選択することで、関数名オプションが有効になります。
Auto -- 関数を決定します。
Use subsystem name -- サブシステム名に基づいて関数名を決定します。
User specified -- 指定されたファイル名を適用します。

ファイル名オプション

[関数のパッケージ化] に Function または Reusable function を選択することで、ファイル名オプションが有効になります。
Auto -- 親システム用に生成されたモジュールに関数定義を配置します。あるいは、モデルルートが親である場合は、model.c に配置します。
Use subsystem name -- 個別のファイルを生成します。ファイルの名前は、サブシステムまたはライブラリブロックの名前です。
Use function name -- 個別のファイルを生成します。ファイルの名前は、[関数名オプション] で指定した名前です。
User specified -- 指定された一意のファイル名を適用します。

別々のデータをもつ関数

[関数のパッケージ化] を Function に設定すると有効になります。オンにすると、コードジェネレーターはサブシステムの内部データ (信号など) を親モデルのデータから分離します。サブシステムはこの分離データを所有します。

再呼び出し可能なコードの生成

Embedded Coder® は "再呼び出し可能なコード" をサポートしています。再呼び出し可能なコードは複数のプログラムで同時に使用できる再利用可能なプログラミングルーチンです。再呼び出し可能なコードは、オペレーティングシステムや同時発生イベントを処理するマルチスレッドを使うその他のシステムソフトウェアで使用されています。再呼び出し可能なコードは状態のデータを維持しません。つまり、関数内に永続変数はありません。呼び出し側のプログラムが状態変数を維持し、状態データを関数に渡さなければなりません。再呼び出し可能関数の 1 つのコピーを複数のユーザーやプロセスで共有できます。

再呼び出し可能なコードを生成するには、パラメーター [関数のパッケージ化] を設定し、最初にサブシステムを再利用可能として指定しなければなりません。

モデルのコンフィギュレーションにより再利用可能コードを利用できない場合もあります。次の表に、一般的な問題を示します。

Cause                                     Solution

Subsystem output feeds global signal      Add a Signal Conversion block between the 
data                                      subsystem and the global signal.

Generated function receives data          Select Configuration Parameters >
(formal parameters) through pointers      Model Referencing > Pass fixed-size scalar root
                                          inputs by value for code generation.

Subsystem uses global signal data         Use a port to pass the global data in and out 
in internal algorithm                     of the subsystem.

マスクを使用してパラメーター値をライブラリサブシステムに渡す

再利用可能なライブラリブロックまたはサブシステムのスコープ外でアルゴリズムを制御するパラメーターデータ (ゲインや係数など) を定義するために、ブロックまたはサブシステムに "マスク" を適用し、マスクパラメーターを作成することができます。その後、ブロックまたはサブシステムの各インスタンスに対して異なるパラメーター値を指定できます。各マスクパラメーターは生成されたコード内で再呼び出し可能な関数の仮パラメーターとして表示されます。

モデルのこのバージョンで、サブシステム PI_ctrl_1 と PI_ctrl_2 はマスクされています。各マスクで P および I ゲインの値は I_Gain_2 や P_Gain_2 などのデータオブジェクトで設定されます。

Atomic サブシステムのコード生成

C コード生成のためのコントロールアルゴリズムモデルの準備と生成コードのデータインターフェイスの構成では、モデルのルートレベルでコードを生成します。あるいは、特定のサブシステムをビルドすることもできます。

サブシステムのビルドを開始するには、コンテキストメニューを使用します。以下のオプションから選択できます。

このサブシステムをビルド: サブシステムは別のモードとして扱われ、ソース C ファイルとヘッダーファイルのフルセットが作成されます。このオプションで Function-Call Subsystem はサポートされていません。
S-Function を生成: サブシステム用に C コードを生成し、S-Function ラッパーを作成します。そして元のモデル内でコードのシミュレーションを実行できます。このオプションで Function-Call Subsystem はサポートされていません。
関数のエクスポート: [このサブシステムをビルド] オプションと関連付けられているスケジューリングコードを使用せずに C コードを作成します。このオプションは、Function-Call Subsystem などトリガーを使用してサブシステムをビルドする場合に使用します。

あるいは、Embedded Coder アプリを開いてサブシステムを選択し、[C コード] タブで [ビルド] をクリックします。

生成されたコードの検証

次の例は、フルシステムビルド用に生成したファイルとエクスポート関数用に生成したファイルとを比較します。また、マスクされたデータのコード内での表示方法も確認します。

これらの 3 つのオプションについてビルドスクリプトを実行します。次に、ハイパーリンクをクリックして生成されたファイルを検証します。

rtwdemo_PCG_Eval_P3.c

フルビルド: はい、ステップ関数
PI_ctrl_1: いいえ
Pos_Command_Arbitration: いいえ

PI_ctrl_1.c

フルビルド: いいえ
PI_ctrl_1: はい、トリガー関数
Pos_Command_Arbitration: いいえ

Pos_Command_Arbitration.c

フルビルド: いいえ
PI_ctrl_1: いいえ
Pos_Command_Arbitration: はい、Init および関数

PI_Ctrl_Reusable.c

フルビルド: はい
PI_ctrl_1: はい
Pos_Command_Arbitration: いいえ

ert_main.c

フルビルド: はい
PI_ctrl_1: はい
Pos_Command_Arbitration: はい

eval_data.c

フルビルド: はい(1)
PI_ctrl_1: はい(1)
Pos_Command_Arbitration: いいえ、評価データはブロック線図で使用されない

(1) eval_data.c のコンテンツは完全なビルドとエクスポート関数のビルドでは異なります。完全なビルドにはモデルで使用されるすべてのパラメーターが含まれます。エクスポート関数にはサブシステムで使用される変数だけが含まれます。

生成したコードのマスクされたデータ

ファイル rtwdemo_PCG_Eval_P3.c で、再呼び出し可能な関数の呼び出しサイトは、データオブジェクト P_Gain、I_Gain、P_Gain_2、I_Gain_2 を引数として使用します。

シミュレーション結果への実行順の影響

既定では、Simulink® は次の順序でサブシステムを実行します。

PI_ctrl_1
PI_ctrl_2
Pos_Command_Arbitration

この例では、2 つの代替順序のいずれかを指定することができます。その後、テストハーネスを使用してシミュレーション結果に対する実行順の影響を確認できます。サブシステム Execution_Order_Control は実行順を制御する 2 つの設定値をもっています。設定値を選択するには、サブシステムのコンテキストメニューを使用します。

実行順を変更し、結果を確認します。

シミュレーション結果 (時間経過に対するスロットル位置) は実行順に応じてわずかに変化します。スロットルの要求が変化するときに差異が最も顕著になることがわかります。

このシリーズの次の例については、モデルおよび生成コードからの外部 C コードの呼び出しを参照してください。

非バーチャルサブシステムモジュラー関数コードの制限

非バーチャルサブシステムブロックパラメーター [別々のデータをもつ関数] には次の制限があります。

パラメーターは、ERT ベースのシステムターゲットファイルで設定されたモデルで利用できる。
パラメーターが適用される非バーチャルサブシステムは複数のサンプル時間または連続サンプル時間をもつことができない。つまり、サブシステムは、離散サンプル時間をもつシングルレートでなければならない。
非バーチャルサブシステムに連続状態を含めることはできない。
非バーチャルサブシステムは、関数呼び出し信号を出力できない。
非バーチャルサブシステムにインラインでない S-Function を含めることはできない。
非バーチャルサブシステムの生成されたファイルは、model.h や model_private.h などのモデル全体のヘッダーファイルを参照する。
パラメーターは、[クラシックコールインターフェイス] パラメーターと互換性がない。両方のパラメーターを選択すると、エラーが発生する。
パラメーターは、モデルコンフィギュレーションパラメーター [コードインターフェイスのパッケージ化] の [再利用可能な関数] と互換性がない。両方のパラメーターを選択すると、エラーが発生する。

サブシステムのパラメーターを選択した場合、サブシステムを含むモデルには、[モデルインスタンス間で共有する] が選択されている Data Store Memory ブロックを含めることができない。Data Store Memory を参照してください。

非バーチャルサブシステムのモジュラー関数コードの生成

非バーチャルサブシステムのコード生成について

モジュラー関数コードを生成するためのサブシステムの設定

非バーチャルサブシステムのモジュラー関数コード

非バーチャルサブシステム関数のデータ分離での H ファイルの差

非バーチャルサブシステム関数のデータ分離での C ファイルの差

生成コードの関数の分割

非バーチャルサブシステムモジュラー関数コードの制限

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