むだ時間のある閉フィードバック ループ

この例は、入力、出力、または伝播むだ時間のあるモデルを相互接続するときに内部遅延が発生する方法を示します。

次の制御アーキテクチャのモデルを作成します。

G はプラント モデルであり、これには入力遅延があります。C は比例-積分制御 (PI) コントローラーです。

このシステムの閉ループ応答を表すモデルを作成するには、次の手順に従います。

1. プラント G とコントローラー C を作成します。

   G = tf(1,[1 10],'InputDelay',2.1); 
   C = pid(0.5,2.3);
   

   C には、0.5 の比例ゲインと 2.3 の積分ゲインがあります。

2. feedback を使用して、r から y まで閉ループ応答を計算します。

   T = feedback(C*G,1);
   

T におけるむだ時間は、G における入力遅延と同じではありません。むだ時間は閉ループ システムの内部にあるので、ソフトウェアは 2.1 秒の "内部むだ時間" のある ss モデルとして T を返します。

メモ

feedback に加えて、任意のシステム相互接続関数 (parallel と series を含む) で内部遅延を生成できます。

T は、近似ではなく、閉ループ応答の正確な表現です。内部遅延値にアクセスするには、次を入力します。

T.InternalDelay

T のステップ プロットは、むだ時間の存在を確認します。

step(T)

メモ

step、bode、margin などのほとんどの解析コマンドは、内部遅延のあるモデルをサポートします。

内部むだ時間は T の InternalDelay プロパティに格納されます。ドット表記を使用して InternalDelay にアクセスします。たとえば、内部遅延を 3.5 秒に変更するには、次のように入力します。

 T.InternalDelay = 3.5

内部遅延は、モデルの構造に組み込まれているので、その数は変更できません。

参考

トピック

• 離散時間モデルでのむだ時間の 1/z の因子への変換
• 内部遅延