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Varying State Space
行列値が可変の状態空間モデル
ライブラリ:
Control System Toolbox /
Linear Parameter Varying
説明
このブロックを使用して、行列が可変の連続時間状態空間モデルを実装します。状態行列 A、入力行列 B、出力行列 C、およびフィードフォワード行列 D の瞬時値を、対応する入力端子に送ります。システム応答は次のように与えられます。
ここで u はシステム入力、y はシステム出力、x と dx はそれぞれ状態ベクトルと状態微分です。
このブロックでは、可変のオフセットを指定することもできます (R2024a 以降)。その場合、システム応答は次のように与えられます。
ここで、u0 は入力のオフセット、y0 は出力のオフセット、x0 と dx0 はそれぞれ状態のオフセットと状態微分のオフセットです。
このブロックおよび Linear Parameter Varying ライブラリの他のブロックを使用して、可変のパラメーターまたは係数をもつ共通の制御要素を実装します。詳細については、Simulink でのゲイン スケジュール制御システムのモデル化を参照してください。
注意
C および D 行列がシステム出力 y に依存することがないようにしてください。そのような依存関係がある場合には、結果の状態空間方程式 y = C(y)x + D(y)u により、代数ループが作成されます。これは、出力値 y を計算するために出力値がわかっている必要があるからです。この代数ループは不安定性や発散が発生しやすい傾向にあります。代わりに、時間 t、ブロック入力 u、および状態出力 x の観点で C および D を表してみてください。
同様の理由で、A および B が出力 dx に依存することがないようにしてください。なお、y が状態と入力の固定された組み合わせの場合 (つまり、y = Cx + Du の場合 (C および D は定数行列))、A および B が y に依存しても安全です。
