place
極配置設計
説明
極配置は、閉ループ極を指定の位置に割り当て、それによってシステムの安定性を確保するために使用される、最適なゲイン行列の計算方法です。閉ループの極の位置は、立ち上がり時間、整定時間、遷移部の振動等の時間応答特性に直接影響します。詳細については、極配置を参照してください。
図から、状態空間形式の線形動的システムを考えます。
必要な自己共役閉ループ極配置のベクトル p
が与えられた場合、place
は、状態フィードバック u = –Kx により位置 p
に極が配置されるように、ゲイン行列 K
を計算します。言い換えると、A – BK の固有値は、p
のエントリと一致します (その順序まで)。
例
入力引数
出力引数
ヒント
極配置オブザーバーの設計で示しているように、行列
A
を転置し、行列B
をC'
に置き換えることによって、place
を推定器ゲインの選択に使用することもできます。結果の推定器ゲイン出力は、estim
を使用して状態推定器のワークフローに使用できます。
参照
[1] Kautsky, J., N.K. Nichols, and P. Van Dooren, "Robust Pole Assignment in Linear State Feedback," International Journal of Control, 41 (1985), pp. 1129-1155.
[2] Laub, A.J. and M. Wette, Algorithms and Software for Pole Assignment and Observers, UCRL-15646 Rev. 1, EE Dept., Univ. of Calif., Santa Barbara, CA, Sept. 1984.
バージョン履歴
R2006a より前に導入