AUTOSAR のスケジューリングとシミュレーションの構成

AUTOSAR Classic アーキテクチャモデルまたは AUTOSAR Adaptive アーキテクチャモデルの集約されたコンポーネントの動作をシミュレーションできます。入力値とその他のモデル要素を提供するテストハーネスモデルを接続して、モデルをテストできます。シミュレーションするには、アーキテクチャモデルの最上位レベルに移動し、[実行] をクリックします。

AUTOSAR Classic アーキテクチャモデルのスケジューリングとシミュレーションを構成する例として、次の方法を使用できます。

BSW サービスへの呼び出しをシミュレートする Basic Software (BSW) ブロックを追加する。
入力およびプラント要素をアーキテクチャモデルに接続するテストハーネスモデルを作成する。
スケジュールエディターを使用して、コンポーネントランナブルの実行順序をスケジュールおよび指定する。

基本ソフトウェアサービス呼び出しのシミュレーション

AUTOSAR Classic Platform の場合、AUTOSAR Blockset は基本ソフトウェア (BSW) ブロックを提供します。これにより、AUTOSAR ランタイム環境で実行する BSW サービスへのソフトウェアコンポーネントの呼び出しをモデル化できます。BSW サービスには NVRAM Manager (NvM)、Diagnostic Event Manager (Dem) および Function Inhibition Manager (FiM) があります。ランタイム環境では、AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントは通常、クライアント/サーバー通信または送信側/受信側通信を使用して BSW サービスにアクセスします。

BSW サービスを呼び出す AUTOSAR コンポーネントをシミュレーションするには、それが含まれるアーキテクチャ、コンポジション、またはテストハーネスモデルを作成し、事前構成された BSW サービスコンポーネントブロックを追加します。そのブロックは、BSW サービスオペレーションの参照実装を提供します。

アーキテクチャモデル内のコンポーネントに BSW 呼び出し側ブロックを使用している場合、アーキテクチャモデルに BSW サービス実装が含まれていることを確認してください。詳細については、AUTOSAR 基本ソフトウェアサービス呼び出しのモデル化およびAUTOSAR 基本ソフトウェアサービスとランタイム環境のシミュレーションを参照してください。

AUTOSAR アーキテクチャモデルで BSW ブロックを使用する例については、アーキテクチャモデル内の AUTOSAR コンポジションおよびコンポーネントの作成を参照してください。

テストハーネスの接続

アーキテクチャモデルの作成が終わると、意味のある入力値とプラントモデル要素を提供するテストハーネスモデルに接続できるようになります。たとえば、アーキテクチャモデル内の AUTOSAR コンポジションおよびコンポーネントの作成の例のアーキテクチャモデル autosar_tpc_composition について考えてみます。このモデルには要求側 (入力) ポートが 3 つあり、提供側 (出力) ポートが 1 つあります。

ここに示すのは、アーキテクチャモデル autosar_tpc_composition をシミュレーションするためのテストハーネスモデルです。このテストハーネスには、ペダル入力ブロックおよびアーキテクチャモデルの要求側ポートと提供側ポートに対応する信号を持つプラントモデルが含まれています。このモデルは、モデル例 autosar_tpc_system を応用したものです。

アーキテクチャモデルをテストハーネスに接続するには、以下を行います。

Model ブロックを挿入します。
アーキテクチャモデルを参照するように Model ブロックを設定します。
Model ブロックのダイアログボックスで、オプション [レートのスケジュール] を選択します。関連するパラメーター [次を使用してレートをスケジュール] では、[スケジュールエディター] を選択します。アーキテクチャモデルコンポーネントには、スケジュールエディターでスケジュール可能な明示的な分割があります。
アーキテクチャモデルのポートをテストハーネスの信号に接続します。

完成したテストハーネスモデルを表示し、実行するには、モデル例 autosar_tpc_system を開きます。(ローカルの作業フォルダー内にあるモデルを開くには、openExample('autosar_tpc_system') を使用します)。

コンポーネントランナブルのスケジュール

複数のランナブルを含む AUTOSAR Classic Platform ソフトウェアコンポーネントでは、AUTOSAR タイミング拡張仕様で実行順序の制約が定義されます。これらの制約は、コンポーネント内のランナブルエンティティの実行順序を指定します。制約の表示と操作はコンポーネントレベルで実行でき、AUTOSAR アーキテクチャモデルでは仮想機能バス (VFB) レベルで実行できます。

アーキテクチャモデルでは、次を実行できます。

ARXML ファイルから VFB レベルの実行順序の制約をインポートする。
スケジュールエディターを使用して AUTOSAR コンポーネントランナブルの実行順序を変更する。エディターには、そのコンポジション階層のすべてのコンポーネントのすべてのランナブルが表示されます。
コンポジションのエクスポートの一環として、VFB レベルの実行順序の制約を ARXML タイミングモジュール modelname_timing.arxml にエクスポートする。

AUTOSAR コンポーネントランナブルの実行順序をスケジューリングおよび指定するには、スケジュールエディターを使用します。スタンドアロンのコンポーネントモデルまたはアーキテクチャモデルから、次を実行できます。

AUTOSAR コンポーネントまたはアーキテクチャモデルでの分割としてコンポーネントランナブルのグラフィカルな表現を表示する。
分割を作成し、それらを AUTOSAR ランナブルにマッピングする。
ランナブルの実行順序を直接指定する。

スケジュールエディターは、レートベースおよびエクスポート関数モデリングを含む、複数のモデリングスタイルをサポートします。詳細については、スケジュールエディターの使用および分割の作成を参照してください。AUTOSAR コンポーネントモデル例については、AUTOSAR ランナブルの実行順序の設定を参照してください。

AUTOSAR アーキテクチャモデルでスケジュールエディターを開くには、[モデル化] タブを開き、[設計] ツール 、 [スケジュールエディター] を選択します。エディターには、そのコンポジション階層のすべてのコンポーネントのすべてのランナブルが表示されます。ここに示すのは、アーキテクチャモデル例 autosar_tpc_composition からスケジュールエディターを開いたときの実行順序の表示です。エディターのコントロールを使用して、ランナブルの実行順序を変更します。

AUTOSAR アーキテクチャモデルからコンポジションをエクスポートすると、VFB レベルの実行順序の制約がファイル modelname_timing.arxml にエクスポートされます。ARXML モジュールにより、コンポジション階層全体からタイミング情報が集約されます。次の ARXML コードは、スケジュールエディターの設定に基づいた、autosar_tpc_composition のランナブルに対してエクスポートされた実行順序の制約を示しています。

<VFB-TIMING UUID="...">
  <SHORT-NAME>TPC_Composition</SHORT-NAME>
  <TIMING-REQUIREMENTS>
    <EXECUTION-ORDER-CONSTRAINT UUID="...">
      <SHORT-NAME>EOC</SHORT-NAME>
      <BASE-COMPOSITION-REF DEST="COMPOSITION-SW-COMPONENT-TYPE">
        /Components/TPC_Composition
      </BASE-COMPOSITION-REF>
      <ORDERED-ELEMENTS>
        <EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF UUID="...">
          <SHORT-NAME>PedalSensor_PedalSensor_Step</SHORT-NAME>
          <COMPONENT-IREF>
            <TARGET-COMPONENT-REF DEST="SW-COMPONENT-PROTOTYPE">
              /Components/Sensors/PedalSensor
            </TARGET-COMPONENT-REF>
          </COMPONENT-IREF>
          <EXECUTABLE-REF DEST="RUNNABLE-ENTITY">
            /Components/PedalSensor/PedalSensor_IB/PedalSensor_Step
          </EXECUTABLE-REF>
          <SUCCESSOR-REFS>
            <SUCCESSOR-REF DEST="EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF">
              /Timing/TPC_Composition/EOC/TPS_Primary_ThrottleSensor1_Step
            </SUCCESSOR-REF>
          </SUCCESSOR-REFS>
        </EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF>
        <EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF UUID="...">
          <SHORT-NAME>TPS_Primary_ThrottleSensor1_Step</SHORT-NAME>
          ...
        </EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF>
        <EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF UUID="...">
          <SHORT-NAME>TPS_Secondary_ThrottleSensor2_Step</SHORT-NAME>
        ...
        </EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF>
        <EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF UUID="...">
          <SHORT-NAME>Monitor_ThrottleSensorMonitor_Step</SHORT-NAME>
          ...
        </EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF>
        <EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF UUID="...">
          <SHORT-NAME>Ctrl_Controller_Step</SHORT-NAME>
          ...
        </EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF>
        <EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF UUID="...">
          <SHORT-NAME>Actuator_Actuator_Step</SHORT-NAME>
          <COMPONENT-IREF>
            <TARGET-COMPONENT-REF DEST="SW-COMPONENT-PROTOTYPE">
              /Components/TPC_Composition/Actuator
            </TARGET-COMPONENT-REF>
          </COMPONENT-IREF>
          <EXECUTABLE-REF DEST="RUNNABLE-ENTITY">
            /Components/Actuator/Actuator_IB/Actuator_Step
          </EXECUTABLE-REF>
        </EOC-EXECUTABLE-ENTITY-REF>
      </ORDERED-ELEMENTS>
    </EXECUTION-ORDER-CONSTRAINT>
  </TIMING-REQUIREMENTS>
  <COMPONENT-REF DEST="COMPOSITION-SW-COMPONENT-TYPE">
    /Components/TPC_Composition
  </COMPONENT-REF>
</VFB-TIMING>

参考

Diagnostic Service Component | NVRAM Service Component | スケジュールエディター