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Aerospace Blockset の 3D シミュレーションの仕組み
航空宇宙モデルは、フォトリアリスティックな 3D 視覚化環境でプログラム可能な操作を実行します。Aerospace Blockset™ は 3D シミュレーション環境を Simulink® と統合し、航空宇宙機の周囲の世界を照会して、認識、制御、および計画アルゴリズムを仮想的にテストできるようにします。Aerospace Blockset 視覚化環境では、Unreal Engine® by Epic Games® が使用されます。
このシミュレーション環境の仕組みを理解すると、問題のトラブルシューティングやモデルのカスタマイズに役立ちます。
3D シミュレーション環境との通信
Aerospace Blockset を使用してアルゴリズムを実行すると、Simulink は可視化エンジンでアルゴリズムをコシミュレートします。
3D 可視化環境でモデルをシミュレーションするには、Simulink 3D Animation™ が必要です。
Simulink 環境で、Aerospace Blockset は以下を行います。
3D 視覚化環境フィードバックと航空宇宙機ダイナミクス モデルを使用して、オブジェクトの次の位置を決定します。
3D 視覚化環境を構成します。具体的には、次のとおりです。
レイ トレーシング
シーンキャプチャカメラ
初期オブジェクト位置
視覚化エンジン環境では、Aerospace Blockset はオブジェクトを配置し、レイ トレーシングを使用して環境を照会します。
ブロックの実行順序
シミュレーション中、3D シミュレーション ブロックは特定の実行順序に従います。
航空宇宙ブロックは車両を初期化し、X、Y、および Yaw 信号データを Simulation 3D Scene Configuration ブロックに送信します。
Simulation 3D Scene Configuration ブロックがビークルのデータを受信してセンサー ブロックに送信する。
センサー ブロックがビークル データを受信し、そのデータを使用してビークルの位置を正確に特定して可視化する。
ブロックの [優先順位] プロパティにより、この実行順序を制御します。任意のブロックのこのプロパティにアクセスするには、ブロックを右クリックして [プロパティ] を選択し、[一般] タブをクリックします。既定では、Simulation 3D Aircraft ブロックの優先順位は -1、Simulation 3D Scene Configuration ブロックの優先順位は 0、センサー ブロックの優先順位は 1 です。
センサーがシーン内の車両を検出しない場合は、3D シミュレーション ブロックが順序どおりに実行されていない可能性があります。実行順序を更新して再びシミュレーションしてみてください。実行順序の詳細については、実行順序の制御と表示を参照してください。
また、すべての 3D シミュレーション ブロックが同じサブシステム内に配置されていることを確認してください。ブロックの [優先順位] 設定が正しくても、異なるサブシステム内に配置されている場合は、実行順序が正しくなくなることがあります。
参考
トピック
- Unreal Engine シミュレーション環境の要件および制限
- Aerospace Blockset シミュレーションの 3D シーンをカスタマイズする
- Simulink および Unreal エディターを使用してシーンをカスタマイズする
- Unreal Engine 可視化環境との通信の開始 (Vehicle Dynamics Blockset)
- Unreal Editor 用のカスタム車両メッシュの準備 (Vehicle Dynamics Blockset)
- Unreal Editor でのアクターへのカメラの配置 (Vehicle Dynamics Blockset)
