人型遠隔操作ロボットのモデルベースデザイン開発とリアルタイムシミュレーション

三菱電機株式会社は、遠隔地作業や危険作業を代替することを目的として、人型遠隔操作ロボットDiaroiD^®の開発を進めている。弊社は、「DiaroiD」の操作系並びに駆動制御ソフトウェアの開発を行っている。開発において、Simulink^®及びSimscape Multibody™を用いたMBD開発に取り組み、ロボットのプラントモデルの作成、MILS及び自動コード生成などの成果を得た。さらに、これらの成果を基に、リアルタイムシミュレーション環境を構築し、「DiaroiD操縦支援システム」を製作した。本講演では、開発の経緯、成果及び活用事例について紹介する。