自動運転トラックのためのデータ駆動型制御による横運動制御器自動生成

昨今、MPCによる目標軌道生成が提案されている。MPCにて目標ヨーレートを計算し、車両ヨーレートを目標ヨーレートに追従させることで良好な軌道追従を実現できる。MPCによる目標軌道生成はModel Predictive Control Toolbox™を活用することで容易に実装でき、様々な大学・企業での技術開発が活発化している。一方、この方式ではヨーレートを制御するための横運動制御器が別途必要となる。横運動制御器設計には詳細な車両モデルが必要であり、設計ハードルが高い。いすゞ中央研究所では「データ駆動制御」を活用した横制御器設計ツールを開発した。MATLAB^®で実行可能であり、制御器をシームレスに実装可能という利点がある。本公演では数値例によるデモにてツールの概要を紹介する。