Minimum-Jerk Trajectory with Constraints

バージョン 1.4.0.0 (12.1 KB) 作成者: Matthew Kelly
Solve multi-segment kinematic trajectory optimization. Minimum jerk, Chebyshev collocation.
5.0
(1)
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更新 2016/2/21
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This project uses multi-segment Chebyshev orthogonal collocation to find minimal-jerk kinematic trajectories that pass through a set of desired way-points, while meeting a set of angle and rate constraints along the path. The user can specify the number of way-points and order of the interpolating polynomial between the way-points. Optimization is solved as a quadratic program. Includes example for a 2 link robot arm task.

引用

Matthew Kelly (2024). Minimum-Jerk Trajectory with Constraints (https://github.com/MatthewPeterKelly/Kinematic_Constrained_Trajectory), GitHub. 取得済み .

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