閉ループ連鎖モデルにおいてSimscape Multibodyのエラー 「Model not assembled: position violation」をどう解決すればいいですか?

Simscape Multibody を使用して閉ループ連鎖モデルを作成しています。

モデルを実行すると、以下のエラーが発生しました:

エラー:['MyModel']: The following errors were found in the model MyModel.
原因:
    ['MyModel/Solver Config']: *** Model not assembled: position violation *** Resolve this issue in order to simulate the model.

どうすれば解決できるでしょうか?

Answer 1

[MathWorks Support Team]

「Model not assembled: position violation」エラーは、Simscape Multibody が機構内のすべての運動学的拘束条件を満たす有効な初期配置を見つけられなかったことを意味します。

原因を特定するために、以下の手順をご確認ください。

1. Variable Viewer（DEBUG > Simscape > Variable Viewer）を開き、Update をクリックします。
2. 赤い "X" が表示されている変数を確認します。これらはアセンブリ失敗の原因となっているジョイントまたは拘束を示します。
3. Multibody Explorer で該当するジョイントを確認し、幾何学的な拘束条件が満たされているか検証します。
4. 必要に応じて、周辺の Rigid Transform、ジョイントターゲット、または機構寸法を調整し、すべてのジョイント拘束条件が同時に満たされるようにします。

閉ループ機構では、このエラーは一般的にフレームの位置合わせ不良、寸法の不整合、または不適切なジョイント初期条件によって発生します。

詳細については、閉ループ連鎖のモデル化 ドキュメントをご参照ください。