Simulinkにおける逆運動学を用いたエンドエフェクタの軌跡トレース

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Tsukamoto Akio 2022 年 10 月 18 日

コメント済み: Tsukamoto Akio 2022 年 10 月 18 日

現在自分で作成したロボットアームのURDFをMATLABにインポートしてSimulinkの開発を行っています．

上記のURLと同様にエンドエフェクタの軌跡のトレースを行いたいのですが次元のエラーが表示されてしまいます．

使用したURDFのロボットアームは6軸です．22行目のconfigs Dataの部分が上手く処理出来ていないようです．

URLのロボットアームは7軸であったためその部分の違いによるエラーかと思うのですがどのように解決すればよろしいでしょうか？

Tsukamoto Akio 2022 年 10 月 18 日

エラーのスクリーンショットも添付します．

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Simulinkにお​ける逆運動学を用いた​エンドエフェクタの軌​跡トレース