urdfの各関節の座標の向きを変換
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こちらのURLと同じように現在CADデータからURDFを作成して逆運動学の軌跡トレースを行おうとしているのですが，URDFをインポートして関数showを用いて見てみると添付の図のように各関節のxyz座標がworld座標系の向きになってしまいます．URLのサンプルプログラムを実行してみると，添付の図1のように各関節の座標がworld座標とは別の向きになっています．私も自分で作成したurdfの座標の各関節の座標を修正したいのですが，この問題はどのように解決すればよろしいでしょうか？おそらくCADデータでの定義の仕方に問題があると考えております．ちなみにurdfからsimulinkの変換は上手くできました．
1 件のコメント
Norihiro Kobayashi
2022 年 8 月 3 日
編集済み: Norihiro Kobayashi
2022 年 8 月 3 日
urdf及びCADを見てみないことにはなんともコメントが難しいですが、感覚的にはSTLファイルがひとまとまりで出てきてしまい、一つのリンクに全部張り付けられていないか？などが気になりました。
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