createPX4uORBMessage

Simulink モデルにおいて、ログ用のカスタム uORB トピックを作成する

R2023b 以降

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    構文

    createPX4uORBMessage(messageName,uORBFields)

    説明

    Add-On Required: この機能にはが必要です。

    createPX4uORBMessage(messageName,uORBFields) は、Pixhawk® ハードウェア ボード上で実行されている Simulink® モデルにおいて、ログ用のカスタム uORB トピックを作成します。

    カスタム uORB メッセージは、uORB (micro Object Request Broker) メッセージング システムにおけるユーザー定義のメッセージ形式を指します。uORB は、PX4 Autopilot ソフトウェアにおいて、異なるモジュールおよびコンポーネント間の通信に使用されるパブリッシュ-サブスクライブ メッセージング システムです。

    例

    例

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    必要なデータ型と対応する信号名をもつ新しいカスタム uORB メッセージ MyCustomMessage を作成します。

    この例では、ファームウェアに加えられている変更に伴う API の動作を示します。

    これを行うには、モデルがハードウェア上で正常に実行された後に、MATLAB® コマンド プロンプトで次のコマンドを入力します。

    createPX4uORBMessage('MyCustomMessage', 'float32 x', 'float64 y')

    これにより、指定したフィールド x および y とそれぞれのデータ型をもつ新しいメッセージ MyCustomMessage.msg が作成されます。その後、このメッセージは指定されたファームウェア ディレクトリに格納されます。

    custom message

    また、以下に示すように、新しく作成されたメッセージで CMakeLists.txt が更新されます。

    cmakelist

    このカスタム uORB メッセージを使用するには、[ハードウェア セットアップ] 画面を使用して PX4 Firmware をビルドします。

    入力引数

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    作成するメッセージの名前。メッセージ名は、プロジェクト内でこれまでに使用されていない一意の名前でなければなりません。

    データ型: char | string

    varargin 入力。必須入力として、必要な信号に関する情報と、それぞれに対応するデータ型および信号名が含まれます。

    データ型: char | string

    バージョン履歴

    R2023b で導入