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ジョイントでの合成力と合成トルクの検出 - ろくろ

この例では、ジョイントに働く力とトルクを検出する方法を示します。ろくろは、中央からずれた位置で粘土を支えながら、区分線形速度プロファイルで回転します。粘土は動的な不均衡をもたらすため、ジョイントにかかる周期的な拘束力が生じます。粘性減衰は、軸におけるエネルギー散逸を考慮します。

Scope 1 と Scope 2 は、ジョイントの位置で検出可能な合成力と合成トルクを示します。これらには、拘束力と拘束トルクに加え、合計力と合計トルクも含まれます。これは、拘束、作動および内部の各コンポーネントの正味合計です。拘束コンポーネントは運動方向にゼロですが、作動コンポーネントと内部コンポーネントは拘束方向にゼロです。

マルチボディ システムの拘束が過剰な場合、Simscape™ Multibody™ は、冗長な拘束を課しているジョイント間で拘束力と拘束トルクを分散させます。脚の溶接ジョイントに働く垂直の拘束力はその一例です。Scope 3 に示すこれらの力は、テーブルの合計重量に加算されます。これらの力はほぼ同一ですが、粘土の形状と位置の非対称性のため、わずかな誤差があります。