ターゲットハードウェア上でのパラメーター値の変更

この例では次を使用します。

この例では、次のような操作方法を説明します。

Simscape™ モデルを構成して、信号の可視化と Simscape 実行時パラメーターへの変更をサポートするコードを生成します。
Simulink^® Real-Time™ と Simulink Coder™ を使用して、モデルの実行可能バージョンをリアルタイムターゲットマシンに展開します。

開発用コンピューターで Simulink Real-Time エクスプローラーを使用して、ターゲットマシン上の Simscape 実行時パラメーターの値を変更し、パラメーター変更の効果を確認します。

前提条件

この例では、開発用コンピューターとリアルタイムターゲットマシンの間にアクティブな接続が必要です。開発用コンピューターを構成し、ターゲットハードウェアに接続する方法の詳細については、Get Started with Simulink Real-Time (Simulink Real-Time)を参照してください。

展開のための Simscape モデルの構成

開発用コンピューターでリアルタイムターゲットマシン上のパラメーター値を変更できるようにするには、Simscape モデルの Simscape ランタイムおよびコード生成パラメーターを構成します。

参照モデルを開くには、MATLAB^® コマンドプロンプトで次を入力します。
```
ssc_resistive_ac_circuit
```
モデルが開き、PreLoadFcn によってモデルのパラメーターが MATLAB ワークスペースに読み込まれます。ピーク電圧 A_peak_voltage_src は 3 V、抵抗 R_resistor は 10 Ω、ステップサイズは 1e-5 です。
ターゲットマシンでのパラメーター調整の効果を確認する十分な時間を確保するには、シミュレーションの停止時間を inf に設定することで、シミュレーションを停止するまで実行されるようにアプリケーションを構成します。
ステップサイズをリアルタイムシミュレーション用に調整します。MATLAB コマンドプロンプトに以下を入力します。
```
ts = 8e-5;
```
Simulink Coder と Simulink Real-Time を使用してコードを生成するためにモデルを構成します。
1. [コンフィギュレーションパラメーター] ウィンドウを開きます。Simulink エディターで [モデル化] タブを開き [モデル設定] をクリックします。[コンフィギュレーションパラメーター] ウィンドウが開きます。
2. [コード生成] ペインで、[システムターゲットファイル] の右にある [参照] をクリックし、Simulink Real-Time モデルのシステムターゲットファイル (STF) を選択します。
3. [システムターゲットファイルブラウザー] ウィンドウで [OK] をクリックします。
4. [コード生成] 、 [レポート] ペインを開きます。
5. コード生成レポートを表示するには、[コード生成レポートを作成] および [レポートを自動的に開く] を選択します。
6. [OK] をクリックします。
シミュレーションデータインスペクターで表示する信号について、信号ログを有効にします。Current という名前の信号をクリックし、アクションメニューから [データログを有効化] を選択します。

リアルタイムターゲットマシンへのモデルの展開

ターゲットマシンに展開する実行可能アプリケーションをビルドします。

リアルタイムターゲットマシンに接続していることを確認します。
```
tg = slrealtime
```
展開するコードをビルドするには、Simulink エディターで [リアルタイム] タブを開き、[ターゲットで実行]、[アプリケーションの作成] をクリックします。
コードのダウンロード後にコードレポートが開きます。
生成されたコードがデータ構造内の Simscape 実行時変数を表すことを検証します。
1. コード生成レポートの左側ペインにある [データファイル] ノードで、ssc_resistive_ac_circuit_data.cpp を開きます。
2. パラメーター変数が含まれるコードのセクションを見つけます。[検索] ボックスに、Block parameters (default storage) と入力します。
3. P_ssc_resistive_ac_circuit_T ssc_resistive_ac_circuit_P データ構造体内に変数 A_peak_voltage_src と変数 R_resistor が表記されていることを確認します。

Simulink Real-Time エクスプローラーを使用したパラメーターの変更と結果の確認

Simulink Real-Time エクスプローラーを使用して、ターゲットハードウェア上でのリアルタイムアプリケーションの実行の合間に Simscape 実行時パラメーターを変更します。エクスプローラーウィンドウのスコープにシミュレーション結果を可視化します。

Simulink Real-Time エクスプローラーを開くには、開発用コンピューターで MATLAB コマンドプロンプトに以下を入力します。
```
slrtExplorer
```
[ターゲットツリー] パネルでターゲットコンピューターを選択します。ターゲットコンピューターに接続するには、[未接続] をクリックして [接続] に切り替えます。
ビルド済みのリアルタイムアプリケーションを読み込むには、[アプリケーションの読み込み] をクリックします。[ホストコンピューターのアプリケーション] ペインで、[ファイルセレクター] をクリックして ssc_resistive_ac_circuit.mldatx ファイルを選択します。[読み込み] をクリックします。
ストリーミング用の信号を選択するには、[信号] タブで信号 [Current] を選択し、選択した信号を追加するボタンをクリックしてこの信号を右側ペインのリストに追加し、[ストリーミングを開始] ボタンをクリックします。
Simulink Real-Time エクスプローラーで Simscape 実行時パラメーターを表示するには、[信号とパラメーター]、[パラメーター] タブを開いて [現在のシステム以下の内容を表示] ボタンをクリックします。
元のピーク振幅値でアプリケーションを実行するには、[開始] をクリックします。
ストリーミング信号を表示するには、[データインスペクター] をクリックします。
電流が約 0.3 A であることがストリームデータに表示されます。モデルの回路の定義式は I = V/R です。結果は、指定された電圧 (10 V) と抵抗 (3 Ω) に対し適正です。
A_peak_voltage_src パラメーターを変更します。このパラメーターは Voltage Source ブロックのピーク振幅を表します。Simscape 実行時パラメーターは実行時に構成可能であるため、シミュレーション中にはパラメーター値を変更できません。その代わりに、シミュレーションを停止し、パラメーターの値を変更して、パラメーターの変更を適用します。次にシミュレーションを再スタートして、パラメーターの変更が結果にどのような影響を与えるか確認します。
1. 実行を停止するには、Simulink Real-Time エクスプローラーウィンドウで [停止] をクリックします。
2. [A_peak_voltage_src] パラメーターの [値] ボックスをクリックして、「50」と入力します。
3. [開始] ボタンをクリックして、変更したピーク振幅値でシミュレートします。
  
  ピーク振幅が 50 V のときに電流は約 5 A であることがストリームデータに表示されます。この結果は、抵抗が 10 Ω であるとした場合の電圧値の変化を反映しています。