rotvec
四元数の回転ベクトルへの変換 (ラジアン単位)
説明
は、quaternion 配列 rotationVector
= rotvec(quat
)quat
を等価のラジアン単位の回転ベクトルからなる N 行 3 列の行列に変換します。quat
の要素は変換前に正規化されます。
例
入力引数
出力引数
アルゴリズム
3 次元での回転はすべて、3 要素の回転軸と回転角度の合計 4 要素で表現できます。回転軸が単位長さになるように制約されていれば、回転角度をベクトル要素に分散させることで表現を 3 要素に縮小できます。
四元数は軸角度形式で表現できることを思い出してください。
ここで、θ は回転角度であり、[x,y,z] は回転軸を表します。
次の形式の四元数を考えます。
回転角度は四元数の軸角度形式を使用して求めることができます。
正規化された軸であると仮定すると、θ を b、c、および d の各部分に分散させることで、情報を失うことなく四元数を回転ベクトルに書き換えることができます。q の回転ベクトル表現は次のようになります。
拡張機能
バージョン履歴
R2019b で導入