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オンライン状態推定

コマンド ラインおよび Simulink® で線形および非線形カルマン フィルターを使用してモデル パラメーターを推定

リアルタイムのデータと、線形、拡張、またはアンセンテッドのカルマン フィルター アルゴリズムを使用して、システムの状態を推定できます。System Identification Toolbox™ ライブラリの Estimators サブライブラリにある Simulink ブロックを使用して、オンライン状態推定を実行できます。これにより、Simulink Coder™ を使用してこれらのブロックについて C/C++ コードを生成し、このコードを組み込みターゲットに展開できるようになります。オンライン状態推定をコマンド ラインで実行し、MATLAB® Compiler™ または MATLAB Coder を使用してコードを展開することも可能です。

関数

extendedKalmanFilterオンライン状態推定に対する拡張カルマン フィルター オブジェクトの作成
unscentedKalmanFilterオンライン状態推定に対するアンセンテッド カルマン フィルター オブジェクトの作成
particleFilterオンライン状態推定のための粒子フィルター オブジェクト
correct拡張カルマン フィルター、アンセンテッド カルマン フィルター、または粒子フィルターと測定値を使用して、状態および状態推定誤差の共分散を修正します。
residual拡張カルマン フィルターまたはアンセンテッド カルマン フィルターを使用するとき、測定残差と残差共分散を返す
predict拡張カルマン フィルター、アンセンテッド カルマン フィルター、または粒子フィルターを使用した次のタイム ステップにおける状態および状態推定誤差の共分散の予測
initialize粒子フィルターの状態を初期化
cloneオンライン状態推定オブジェクトをコピー

ブロック

Kalman Filter離散時間または連続時間の線形システムの状態の推定
Extended Kalman Filter拡張カルマン フィルターを使用した離散時間非線形システムの状態の推定
Particle Filter粒子フィルターを使用した離散時間非線形システムの状態の推定
Unscented Kalman Filterアンセンテッド カルマン フィルターを使用した離散時間非線形システムの状態の推定

トピック

オンライン推定の基礎

Simulink でのオンライン状態推定

コマンド ラインでのオンライン状態推定

トラブルシューティング

オンライン状態推定のトラブルシューティング

拡張カルマン フィルター アルゴリズムおよびアンセンテッド カルマン フィルター アルゴリズムを使用して実行されたオンライン状態推定のトラブルシューティングを行います。