quat

変換または回転を四元数に変換する

R2023b 以降

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    構文

    q = quat(transformation)
    q = quat(rotation)

    説明

    q = quat(transformation) は、変換 transformation の回転から四元数 q を作成します。

    例

    q = quat(rotation) は、回転 rotation から四元数 q を作成します。

    例

    例

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    ライブ スクリプトを開く

    並進をゼロにし、四元数で定義された回転を使用して SE(3) 変換を作成します。関数 eul2quat を使用して四元数を作成します。

    quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)])
    quat1 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0


    T = se3(quat1,"quat")
    T = se3
    1.0000         0         0         0
         0    0.8660   -0.5000         0
         0    0.5000    0.8660         0
         0         0         0    1.0000

    変換を四元数に戻します。

    quat2 = quat(T)
    quat2 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0
    ライブ スクリプトを開く

    四元数で定義された SO(3) 回転を作成します。関数 eul2quat を使用して四元数を作成します。

    quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)])
    quat1 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0


    R = so3(quat1,"quat")
    R = so3
    1.0000         0         0
         0    0.8660   -0.5000
         0    0.5000    0.8660

    回転を四元数に変換します。

    quat2 = quat(R)
    quat2 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0

    入力引数

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    変換。se3 オブジェクトとして、あるいは se3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は変換の合計数です。

    回転。so3 オブジェクトとして、あるいは so3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は回転の合計数です。

    出力引数

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    四元数回転角度。M 行 4 列の行列として返されます。各行の形式は [qw qx qy qz] です。M は、指定された変換または回転の総数です。

    バージョン履歴

    R2023b で導入

    参考

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