AUTOSAR Adaptive アーキテクチャ モデルの展開
この例では、Embedded Coder® Support Package for Linux Applications を使用して、Simulink® System Composer™ (アーキテクチャ) モデルを AUTOSAR Adaptive アプリケーションとして展開する方法を示します。この例では、イベントとメソッドを使用した Adaptive 通信について説明します。
この例で使用するアーキテクチャ モデルには、OutdoorLightSensor、HeadLightController、および HeadLightActuator の 3 つのコンポーネントが含まれています。OutdoorLightSensor は Adaptive イベントを使用して、センサーから受信したデータを処理し、そのデータを HeadLightController に送信します。HeadLightController は HeadLightActuator のメソッドを呼び出し、Adaptive メソッドを使用してヘッドライトを点灯または消灯します。HeadLightActuator は HeadLightController から受信した入力に基づいて車のヘッド ライトを点灯または消灯します。
Embedded Coder Support Package for Linux Applications を使用して、コードの生成、アーキテクチャ モデルからの実行可能ファイルの作成、AUTOSAR Adaptive モデルのエクスターナル モード シミュレーションの実行、およびターゲット環境でのアプリケーションの実行と停止を行うことができます。この例で使用するアーキテクチャ モデルの OutdoorLightSensor コンポーネントは、エクスターナル モード用に構成されています。[ハードウェア実行] セクションのコンフィギュレーション パラメーター [ハードウェア ボード] は、アーキテクチャ モデルとそのコンポーネント モデルに対して Embedded Coder Linux Docker Container に設定されています。エクスターナル モード シミュレーションの詳細については、展開されたアプリケーションのエクスターナル モード シミュレーションを参照してください。
アプリケーションのビルドと展開
HeadLightControlSystemモデルを開きます。
open_system("HeadLightControlSystem");
アーキテクチャ モデルおよびコンポーネント モデルでは、[ハードウェア実行]、[ハードウェア ボード] を、[x86_64] ターゲットの場合は
Embedded Coder Linux Docker Containerに、[ARM] ターゲットの場合はEmbedded Coder Linux Docker Container - ARM64に設定します。[コード生成]、[ビルド プロセス]、[ツールチェーン] を
AUTOSAR Adaptive Linux Executableに設定します。OutdoorLightSensorコンポーネントでは、[コード生成]、[インターフェイス]、[データ交換インターフェイス] でExternal modeを選択して、コンポーネントのエクスターナル モードを有効にします。モデル ツールストリップで [アプリ]、[Linux ランタイム マネージャー] をクリックして "Linux ランタイム マネージャー" アプリを開きます。
ターゲット コンピューターに接続します。ターゲット コンピューターの設定方法の詳細については、Linux ターゲット コンピューターのセットアップを参照してください。
[Linux Target]、[Prepare]、[Create & Deploy Application Package] をクリックしてモデルを選択し、
HeadLightControlSystemモデルをターゲットに展開します。詳細については、Simulink モデルのビルドとアプリケーションの展開を参照してください。
モデルがビルドされ、Adaptive アプリケーションがターゲットに正常に展開されると、実行可能ファイルを含む展開済みのアプリケーションを [ターゲット ツリー] で確認できます。
アプリケーションの起動とキャリブレーション
[ターゲット ツリー] で
OutdoorLightSensor実行可能ファイルを選択し、[Linux Target]、[キャリブレーション]、[監視と調整] をクリックして、OutdoorLightSensor実行可能ファイルのエクスターナル モード シミュレーションを開始します。[ターゲット ツリー] で
HeadLightControlSystemを選択し、[Linux Target]、[ターゲットで実行]、[アプリケーションを起動] をクリックして、Adaptive アプリケーションの残りの実行可能ファイルをターゲットで起動します。
これで 3 つすべての実行可能ファイルがターゲットで実行されており、[Head light status: 1] (Linux ランタイム マネージャー アプリの [Log Viewer] セクション内) が表示され、ヘッドライトが点灯していることが示されます。
OutdoorLightSensorモデルで、ノブを回して 5 より大きい値にします。メッセージHead light status: 0が表示され、ヘッドライトが消灯していることが示されます。ノブを回して 5 未満の値にします。メッセージ
Head light status: 1が表示され、ヘッドライトが点灯していることが示されます。[Linux Target]、[ターゲットで実行]、[アプリケーションを停止] をクリックして、アプリケーションを停止します。
ビデオによる説明
例の説明については、ビデオをご覧ください。
