モデルのシミュレーションと生成されたコードの結果の比較

チュートリアルのこのステップでは、コードを実行して Simulink^® でモデル化されたアルゴリズムと数値的に等価であることを確認します。テストハーネスモデルを使用して RollAxisAutopilot をノーマルモードと SIL モードでシミュレートし、シミュレーションデータインスペクターを使用してシミュレーションを比較します。

生成されたコードをテストするには、ソフトウェアインザループ (SIL) シミュレーションとプロセッサインザループ (PIL) シミュレーションを実行します。SIL シミュレーションでは、生成されたコードを開発用コンピューターでコンパイルおよび実行します。PIL シミュレーションでは、ソースコードを開発用コンピューターでクロスコンパイルします。その後、PIL シミュレーションではターゲットプロセッサまたは同等の命令セットシミュレーターでオブジェクトコードをダウンロードして実行します。SIL および PIL シミュレーションで次を行うことができます。

コードの数値動作を検証する。
コードカバレッジと実行時メトリクスを収集する。
コードの最適化。
IEC 61508、IEC 62304、ISO 26262、EN 50128 または DO-178 の認証取得に向けた改善を行う。

テストハーネスモデルの検証と設定

モデル RollAxisAutopilotHarness では、Model ブロック経由でテスト対象のモデル RollAxisAutopilot を参照します。このハーネスモデルにより、参照モデルに対するテスト入力が生成されます。ノーマル、SIL、または PIL シミュレーションモード間で Model ブロックを簡単に切り替えることができます。

次のコマンドを入力して、RollAxisAutopilotHarness モデルを開きます。
```
openExample('RollAxisAutopilotHarness');
```
モデル RollAxisAutopilot のコピーを閉じた場合は、もう一度開きます。
RollAxisAutopilotHarness モデルの Model ブロックを右クリックして [サブシステムとモデル参照] 、 [選択した Model ブロックの更新] を選択します。
RollAxisAutopilotHarness のコピーを現在の作業フォルダーに保存します。
RollAxisAutopilotHarness および RollAxisAutopilot の [コンフィギュレーションパラメーター] ダイアログボックスを開きます。
SIL および PIL シミュレーションを実行するには、[コード生成] ペインで、パラメーター [コード生成のみ] がオフになっていることを確認します。これを両方のモデルについて行います。
両方のモデルについて、[ハードウェア実行] ペインで、[デバイスの詳細] を展開します。[long long のサポート] が選択されていることを確認します。
[OK] をクリックします。次に、モデルを保存します。

ノーマルモードでのモデルのシミュレーション

ハーネスモデルをノーマルモードで実行し、シミュレーションデータインスペクターで結果を取得します。

RollAxisAutopilotHarness モデルで、モデルデータエディターを開きます。[モデル化] タブで [モデルデータエディター] をクリックします。
モデルデータエディターで、[信号] タブを選択します。
[ビューの変更] リストを [インストルメンテーション] に変更します。
データテーブルで、すべての行を選択します。
シミュレーションデータインスペクターにシミュレーションデータを記録するように信号を設定するには、オフになっている [ログデータ] 列のチェックボックスをオンにします。完了したら、列のすべてのチェックボックスがオンになっていることを確認します。
Model ブロックの Roll Axis Autopilot を右クリックします。コンテキストメニューから [ブロックパラメーター] を選択します。
[ブロックパラメーター] ダイアログボックスの [シミュレーションモード] で [ノーマル] オプションが選択されていることを確認してください。[OK] をクリックします。
RollAxisAutopilotHarness をシミュレートします。
シミュレーションが完了したら、シミュレーションデータインスペクターでシミュレーション結果を確認します。シミュレーションデータインスペクターが既に開いていない場合、[シミュレーション] タブで [データインスペクター] をクリックします。
最新 (現在) の実行について、実行名フィールドをダブルクリックし、実行の名前 roll_harness: Normal mode を変更します。
Ail_Cmd を選択して信号をプロットします。

SIL モードでのモデルのシミュレーション

SIL シミュレーションでは、開発用コンピューターでコードを生成、コンパイル、実行します。シミュレーションデータインスペクターは結果をログに記録します。

RollAxisAutopilotHarness モデルウィンドウで、Roll Axis Autopilot モデルブロックを右クリックし、[ブロックパラメーター] を選択します。
[ブロックパラメーター] ダイアログボックスで、[シミュレーションモード] を Software-in-the-loop (SIL) に、[コードインターフェイス] を Top model に設定します。[OK] をクリックします。
外部コードファイルをビルドプロセスから除外します。モデル RollAxisAutopilot の [コンフィギュレーションパラメーター] ダイアログボックスで、[コード生成] 、 [カスタムコード] 、 [コード情報] 、 [ソースファイル] を既定値の空に設定します。モデルを保存します。
RollAxisAutopilotHarness モデルをシミュレートします。
このチュートリアルの後半で調査するコード生成レポートウィンドウは最小化します。
シミュレーションデータインスペクターで、実行名フィールドをダブルクリックし、新しい実行名を roll_harness: SIL mode に変更します。
Ail_Cmd を選択して信号をプロットします。
外部ソースファイル roll_input_data.c および roll_heading_mode.c を含めるように、モデル RollAxisAutopilot のビルドプロセスを再設定します。[モデルコンフィギュレーションパラメーター] ダイアログボックスで、[コード生成] 、 [カスタムコード] 、 [コード情報] 、 [ソースファイル] を roll_input_data.c roll_heading_mode.c に設定します。[適用] をクリックし、ダイアログボックスを閉じて、モデルを保存します。

シミュレーション結果の比較

シミュレーションデータインスペクターで次を行います。

[比較] タブをクリックします。
[ベースライン] フィールドで、roll_harness: Normal mode を選択します。
[比較対象] フィールドで、roll_harness: SIL mode を選択します。
[比較] をクリックします。

シミュレーションデータインスペクターに、ノーマルモードと SIL モードの結果が一致することが示されます。ノーマルモードシミュレーションと SIL シミュレーションおよび PIL シミュレーションの結果を比較すると、生成されたアプリケーションが想定どおりに実行されることを確認するのに役立ちます。

次は、生成されたコードの展開方法を確認します。

Simulink モデルからの C コードの生成