minus、-

四元数の減算

R2020a 以降

構文

C = A - B

説明

C = A - B は、四元数の減算を使用して、四元数 A から四元数 B を減算します。A または B のいずれかを実数にすることができます。この場合、減算は四元数引数の実数部で実行されます。

例

四元数からの四元数の減算

四元数の減算は、各四元数の対応する部分の減算として定義されます。2 つの四元数を作成し、減算を実行します。

Q1 = quaternion([1,0,-2,7]);
Q2 = quaternion([1,2,3,4]);

Q1minusQ2 = Q1 - Q2

Q1minusQ2 = quaternion
     0 - 2i - 5j + 3k

四元数からの実数の減算

四元数に対する実数の加算および減算は、四元数の実数部に対する演算として定義されます。四元数を作成し、実数部から 1 を減算します。

Q = quaternion([1,1,1,1])

Q = quaternion
     1 + 1i + 1j + 1k

Qminus1 = Q - 1

Qminus1 = quaternion
     0 + 1i + 1j + 1k

入力引数

A — 入力

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列 | 実数スカラー | 実数の配列

入力。quaternion オブジェクト、任意の次元の quaternion オブジェクトの配列、実数スカラー、または任意の次元の実数の配列として指定します。数値のデータ型は single または double でなければなりません。

A と B のサイズは互換性がなければなりません。最も簡単なケースでは、それらを同じサイズにするか、一方をスカラーにすることができます。すべての次元について、入力の次元サイズが同じであるか、いずれかの次元が 1 であれば、2 つの入力のサイズには互換性があります。

B — 入力

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列 | 実数スカラー | 実数の配列

入力。quaternion オブジェクト、任意の次元の quaternion オブジェクトの配列、実数スカラー、または任意の次元の実数の配列として指定します。数値のデータ型は single または double でなければなりません。

A と B のサイズは互換性がなければなりません。最も簡単なケースでは、それらを同じサイズにするか、一方をスカラーにすることができます。すべての次元について、入力の次元サイズが同じであるか、いずれかの次元が 1 であれば、2 つの入力のサイズには互換性があります。

出力引数

C — 結果

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列

四元数の減算の結果。quaternion オブジェクト、または quaternion オブジェクトの配列として返されます。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2020a で導入

参考

関数

• uminus, - | times, .* | mtimes, *

オブジェクト

• quaternion

トピック

• Rotations, Orientations, and Quaternions for Automated Driving