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深層学習を使用したバッテリー充電状態の予測

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ステップ 3 - 1: Battery State of Charge Workflow

この例では、深層学習を使用してバッテリーの充電状態を予測するためのニューラル ネットワークに学習させる方法を示します。

バッテリーの充電状態 (SOC) は、バッテリーの容量に対する充電レベルを割合として表したものです。SOC は車両のエネルギー管理システムにとって非常に重要な情報であり、信頼性が高く価格が手ごろな電動車 (xEV) を実現するには、SOC を正確に推定しなければなりません。しかし、リチウムイオン バッテリーは、温度、状態、および SOC に依存する非線形な挙動を示すため、SOC の推定は自動車工学において依然として大きな課題となっています。この問題に対してこれまで使用されてきた手法 (電気化学モデルなど) では、通常、バッテリーの組成と物理的な応答に関する精密なパラメーターと知識が必要となります。一方、ニューラル ネットワークによる手法はデータ駆動型の手法であり、バッテリーとその非線形挙動に関して最小限の知識があれば十分です。[1]

この例は、[1] の MATLAB スクリプトに基づいています。この例では、バッテリーの各種特性 (電圧、電流、温度、平均電圧、平均電流など) を表す過去 500 秒間の時系列データに基づいて、リチウムイオン バッテリーの充電状態を予測するためのニューラル ネットワークの学習を行います。

学習データには、外気温 25℃における走行サイクル中に、バッテリーから電気自動車に電力を供給している状態で収集された実験データから成る 1 つのシーケンスが含まれています。テスト データには、異なる 4 つの温度における走行サイクル中に収集された実験データから成る 4 つのシーケンスが含まれています。この例では、[1] が提供する前処理済みのデータ セット LG_HG2_Prepared_Dataset_McMasterUniversity_Jan_2020 を使用します。学習済みのニューラル ネットワークを Simulink® モデル内で使用して、バッテリーの SOC を予測する方法を示す例については、深層学習ネットワークを使用した Simulink でのバッテリー充電状態の推定を参照してください。

データのダウンロード

LG_HG2_Prepared_Dataset_McMasterUniversity_Jan_2020 データ セット内の各ファイルには、5 つの予測子 (電圧、電流、温度、平均電圧、平均電流) の時系列 X、および 1 つのターゲット (SOC) の時系列 Y が含まれています。各ファイルは、異なる周囲温度で収集されたデータを表します。

データ セットのダウンロード元の URL を指定します。または、https://data.mendeley.com/datasets/cp3473x7xv/3 からデータ セットを手動でダウンロードすることもできます。 

url = "https://data.mendeley.com/public-files/datasets/cp3473x7xv/files/ad7ac5c9-2b9e-458a-a91f-6f3da449bdfb/file_downloaded";

downloadFolder を ZIP ファイルのダウンロード先に設定し、outputFolder を ZIP ファイルの解凍先に指定します。

downloadFolder = tempdir;
outputFolder = fullfile(downloadFolder,"LGHG2@n10C_to_25degC");

LG_HG2_Prepared_Dataset_McMasterUniversity_Jan_2020 データ セットをダウンロードして解凍します。

if ~exist(outputFolder,"dir")
    fprintf("Downloading LGHG2@n10C_to_25degC.zip (56 MB) ... ")
    filename = fullfile(downloadFolder,"LGHG2@n10C_to_25degC.zip");
    websave(filename,url);
    unzip(filename,outputFolder)
end

学習データの準備

学習データ用にファイル データストアを作成し、読み取り関数を関数 load として指定します。関数 load は MAT ファイルから構造体配列にデータを読み込みます。

folderTrain = fullfile(outputFolder,"Train");
fdsTrain = fileDatastore(folderTrain,ReadFcn=@load);

このデータストア内の各ファイルには、予測子 X とターゲット Y の両方が含まれています。

各ファイルから予測子データ X とターゲット データ Y を返すように変換されたデータストア dsTrain を作成するには、ファイル データストア fdsTrain を変換します。

dsTrain = transform(fdsTrain,@(data) {data.X,data.Y});

変換されたデータストアをプレビューします。出力は、最初のファイルから取得した予測子 X から成るシーケンスと、最初のファイルから取得したターゲット Y から成るシーケンスに対応しています。

preview(dsTrain)
ans=1×2 cell array
    {5×669956 double}    {1×669956 double}

シーケンス データをデータストアから深層学習ネットワークに入力するには、シーケンスのミニバッチが同じ長さでなければならないことに注意してください。これを実現するには、通常、データストア内のシーケンスをパディングする必要があります。この例では、学習データが 1 つのシーケンスから成るため、パディングは必要ありません。詳細については、メモリ外のシーケンス データを使用したネットワークの学習を参照してください。

テスト データと検証データの準備

テスト データ用にファイル データストアを作成し、読み取り関数を関数 load として指定します。関数 load は MAT ファイルから構造体配列にデータを読み込みます。

folderTest = fullfile(outputFolder,"Test");
fdsTest = fileDatastore(folderTest,ReadFcn=@load);

このデータストア内の各ファイルには、予測子 X とターゲット Y の両方が含まれています。

各ファイルから予測子データ X のみを返すように変換されたデータストア tdsPredictorsTest を作成するには、ファイル データストア fdsTest を変換します。

tdsPredictorsTest = transform(fdsTest,@(data) {data.X});

変換されたデータストアをプレビューします。出力は、最初のファイルから取得した予測子 X から成る 1 つのシーケンスに対応しています。

preview(tdsPredictorsTest)
ans = 1×1 cell array
    {5×39293 double}

各ファイルからターゲット データ Y のみを返すように変換されたデータストア tdsTargetsTest を作成するには、ファイル データストア fdsTest を変換します。

tdsTargetsTest = transform(fdsTest,@(data) {data.Y});

変換されたデータストアをプレビューします。出力は、最初のファイルから取得したターゲット Y から成る 1 つのシーケンスに対応しています。

preview(tdsTargetsTest)
ans = 1×1 cell array
    {[1 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 0.9999 0.9999 0.9999 0.9999 0.9999 0.9999 0.9999 0.9999 0.9999 0.9999 0.9999 0.9998 0.9998 0.9998 0.9998 0.9998 0.9998 0.9997 0.9996 0.9994 0.9991 0.9989 0.9988 0.9987 0.9983 0.9982 0.9980 0.9980 0.9980 0.9980 0.9981 0.9981 0.9981 0.9981 0.9981 0.9981 0.9980 0.9980 0.9979 0.9978 0.9975 0.9972 0.9970 0.9969 0.9969 0.9969 0.9970 0.9970 0.9970 0.9970 0.9970 0.9968 0.9965 0.9962 0.9960 0.9958 0.9957 0.9956 0.9956 0.9956 0.9955 0.9954 0.9954 0.9954 0.9953 0.9953 0.9952 0.9950 0.9950 0.9950 0.9950 0.9949 0.9948 0.9947 0.9946 0.9946 0.9945 0.9944 0.9942 0.9939 0.9938 0.9936 0.9935 0.9934 0.9933 0.9932 0.9932 0.9931 0.9931 0.9930 0.9929 0.9929 0.9929 0.9929 0.9928 0.9926 0.9925 0.9924 0.9923 0.9923 0.9923 0.9923 0.9923 0.9921 0.9920 0.9918 0.9917 0.9915 0.9914 0.9914 0.9914 0.9915 0.9915 0.9916 0.9916 0.9916 0.9917 0.9917 0.9918 0.9918 0.9918 0.9918 0.9918 0.9918 0.9918 0.9918 0.9917 0.9917 0.9917 0.9917 0.9917 0.9917 0.9917 0.9917 0.9917 0.9917 0.9917 0.9916 0.9916 0.9916 0.9916 0.9916 0.9916 0.9916 0.9916 0.9916 0.9916 0.9916 0.9915 0.9915 0.9915 0.9915 0.9915 0.9915 0.9915 0.9915 0.9915 0.9915 0.9915 0.9914 0.9913 0.9911 0.9909 0.9905 0.9901 0.9898 0.9894 0.9891 0.9890 0.9891 0.9891 0.9891 0.9890 0.9889 0.9889 0.9887 0.9885 0.9886 0.9886 0.9887 0.9887 0.9888 0.9888 0.9887 0.9886 0.9884 0.9880 0.9876 0.9871 0.9864 0.9856 0.9849 0.9846 0.9840 0.9835 0.9830 0.9824 0.9818 0.9814 0.9811 0.9807 0.9806 0.9805 0.9804 0.9803 0.9801 0.9800 0.9799 0.9797 0.9795 0.9793 0.9790 0.9787 0.9783 0.9780 0.9777 0.9774 0.9770 0.9767 0.9763 0.9757 0.9752 0.9748 0.9745 0.9743 0.9741 0.9740 0.9738 0.9735 0.9732 0.9729 0.9726 0.9722 0.9720 0.9716 0.9714 0.9712 0.9710 0.9708 0.9706 0.9704 0.9702 0.9700 0.9698 0.9697 0.9696 0.9696 0.9696 0.9695 0.9694 0.9693 0.9691 0.9688 0.9686 0.9684 0.9682 0.9681 0.9681 0.9680 0.9680 0.9679 0.9677 0.9676 0.9675 0.9674 0.9672 0.9670 0.9668 0.9665 0.9662 0.9658 0.9655 0.9651 0.9646 0.9642 0.9639 0.9636 0.9634 0.9633 0.9633 0.9633 0.9634 0.9635 0.9636 0.9634 0.9633 0.9632 0.9633 0.9632 0.9630 0.9629 0.9628 0.9627 0.9625 0.9624 0.9623 0.9623 0.9623 0.9624 0.9626 0.9627 0.9628 0.9630 0.9631 0.9633 0.9634 0.9635 0.9637 0.9638 0.9639 0.9640 0.9641 0.9641 0.9641 0.9642 0.9643 0.9644 0.9646 0.9647 0.9647 0.9647 0.9648 0.9649 0.9650 0.9651 0.9652 0.9653 0.9653 0.9653 0.9653 0.9653 0.9653 0.9653 0.9653 0.9653 0.9653 0.9653 0.9653 0.9653 0.9652 0.9652 0.9652 0.9652 0.9651 0.9650 0.9648 0.9645 0.9642 0.9639 0.9635 0.9633 0.9630 0.9627 0.9624 0.9620 0.9618 0.9616 0.9614 0.9612 0.9610 0.9608 0.9607 0.9605 0.9605 0.9604 0.9603 0.9601 0.9599 0.9598 0.9597 0.9596 0.9595 0.9594 0.9593 0.9592 0.9591 0.9590 0.9590 0.9591 0.9592 0.9593 0.9594 0.9596 0.9597 0.9599 0.9600 0.9601 0.9602 0.9604 0.9605 0.9606 0.9606 0.9606 0.9606 0.9606 0.9606 0.9606 0.9606 0.9605 0.9604 0.9603 0.9600 0.9597 0.9593 0.9589 0.9585 0.9583 0.9579 0.9576 0.9574 0.9573 0.9573 0.9573 0.9573 0.9573 0.9574 0.9575 0.9577 0.9578 0.9580 0.9581 0.9582 0.9583 0.9584 0.9584 0.9584 0.9583 0.9583 0.9583 0.9583 0.9583 0.9583 0.9583 0.9583 0.9583 0.9583 0.9583 0.9582 0.9582 0.9582 0.9582 0.9582 0.9582 0.9581 0.9580 0.9579 0.9576 0.9573 0.9568 0.9563 0.9558 0.9555 0.9552 0.9547 0.9543 0.9541 0.9538 0.9537 0.9535 0.9533 0.9532 0.9531 0.9530 0.9530 0.9529 0.9528 0.9527 0.9527 0.9527 0.9526 0.9525 0.9525 0.9524 0.9523 0.9522 0.9522 0.9521 0.9520 0.9519 0.9518 0.9518 0.9517 0.9516 0.9516 0.9515 0.9515 0.9514 0.9516 0.9517 0.9519 0.9520 0.9522 0.9523 0.9525 0.9526 0.9527 0.9529 0.9530 0.9531 0.9531 0.9531 0.9531 0.9531 0.9530 0.9530 0.9530 0.9530 0.9530 0.9529 0.9528 0.9527 0.9527 0.9526 0.9525 0.9523 0.9521 0.9519 0.9517 0.9516 0.9514 0.9512 0.9511 0.9509 0.9508 0.9507 0.9506 0.9506 0.9505 0.9505 0.9504 0.9504 0.9502 0.9501 0.9501 0.9501 0.9501 0.9501 0.9500 0.9500 0.9500 0.9501 0.9503 0.9504 0.9506 0.9507 0.9508 0.9509 0.9509 0.9509 0.9509 0.9509 0.9509 0.9508 0.9508 0.9508 0.9508 0.9508 0.9508 0.9508 0.9508 0.9508 0.9508 0.9508 0.9507 0.9507 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0.7557 0.7556 0.7553 0.7553 0.7556 0.7557 0.7559 0.7561 0.7561 0.7560 0.7559 0.7558 0.7555 0.7551 0.7546 0.7539 0.7532 0.7524 0.7520 0.7514 0.7509 0.7504 0.7498 0.7492 0.7487 0.7483 0.7480 0.7478 0.7477 0.7475 0.7475 0.7473 0.7472 0.7470 0.7469 0.7467 0.7465 0.7462 0.7459 0.7455 0.7452 0.7449 0.7445 0.7442 0.7438 0.7434 0.7429 0.7423 0.7419 0.7416 0.7413 0.7411 0.7410 0.7408 0.7405 0.7402 0.7399 0.7396 0.7392 0.7389 0.7386 0.7383 0.7381 0.7379 0.7377 0.7375 0.7373 0.7370 0.7368 0.7366 0.7365 0.7364 0.7364 0.7364 0.7363 0.7362 0.7361 0.7359 0.7357 0.7354 0.7352 0.7350 0.7349 0.7348 0.7347 0.7347 0.7346 0.7344 0.7343 0.7342 0.7341 0.7340 0.7338 0.7335 0.7332 0.7329 0.7326 0.7322 0.7318 0.7313 0.7309 0.7306 0.7302 0.7300 0.7298 0.7298 0.7298 0.7299 0.7300 0.7301 0.7300 0.7298 0.7297 0.7298 0.7297 0.7296 0.7294 0.7293 0.7292 0.7291 0.7289 0.7288 0.7288 0.7288 0.7289 0.7290 0.7292 0.7293 0.7295 0.7296 0.7298 0.7300 0.7302 0.7305 0.7307 0.7308 0.7309 0.7310 0.7310 0.7310 0.7311 0.7312 0.7315 0.7318 0.7319 0.7320 0.7320 0.7321 0.7322 0.7324 0.7325 0.7326 0.7327 0.7327 0.7327 0.7327 0.7327 0.7327 0.7327 0.7327 0.7327 0.7327 0.7326 0.7326 0.7326 0.7326 0.7326 0.7326 0.7326 0.7325 0.7324 0.7322 0.7320 0.7316 0.7313 0.7309 0.7307 0.7304 0.7301 0.7298 0.7294 0.7291 0.7289 0.7287 0.7285 0.7283 0.7280 0.7279 0.7278 0.7277 0.7276 0.7275 0.7273 0.7271 0.7270 0.7269 0.7268 0.7267 0.7266 0.7265 0.7264 0.7262 0.7262 0.7261 0.7262 0.7263 0.7264 0.7266 0.7269 0.7272 0.7275 0.7277 0.7279 0.7282 0.7283 0.7285 0.7286 0.7286 0.7287 0.7287 0.7286 0.7286 0.7286 0.7286 0.7286 0.7285 0.7284 0.7281 0.7278 0.7274 0.7270 0.7265 0.7263 0.7260 0.7256 0.7253 0.7252 0.7252 0.7252 0.7252 0.7252 0.7252 0.7255 0.7258 0.7260 0.7263 0.7265 0.7267 0.7268 0.7268 0.7269 0.7268 0.7268 0.7268 0.7268 0.7268 0.7268 0.7268 0.7268 0.7268 0.7268 0.7267 0.7267 0.7267 0.7267 0.7267 0.7267 0.7267 0.7267 0.7266 0.7265 0.7264 0.7261 0.7258 0.7254 0.7249 0.7243 0.7240 0.7237 0.7232 0.7228 0.7225 0.7222 0.7220 0.7218 0.7216 0.7215 0.7214 0.7213 0.7213 0.7212 0.7211 0.7210 0.7210 0.7209 0.7209 0.7208 0.7207 0.7207 0.7206 0.7205 0.7204 0.7204 0.7203 0.7202 0.7200 0.7200 0.7200 0.7199 0.7198 0.7197 0.7197 0.7196 0.7197 0.7199 0.7201 0.7204 0.7206 0.7209 0.7212 0.7214 0.7216 0.7218 0.7219 0.7220 0.7221 0.7221 0.7221 0.7220 0.7220 0.7220 0.7220 0.7220 0.7220 0.7219 0.7219 0.7218 0.7217 0.7216 0.7215 0.7213 0.7211 0.7209 0.7207 0.7205 0.7204 0.7202 0.7200 0.7199 0.7197 0.7196 0.7195 0.7195 0.7194 0.7194 0.7193 0.7193 0.7191 0.7190 0.7190 0.7190 0.7190 0.7189 0.7189 0.7189 0.7189 0.7190 0.7192 0.7195 0.7197 0.7199 0.7201 0.7201 0.7202 0.7202 0.7201 0.7201 0.7201 0.7201 0.7201 0.7201 0.7201 0.7201 0.7201 0.7201 0.7201 0.7200 0.7200 … ] (1×39293 double)}

最初のファイルのみを含むテスト データのサブセットとして検証データを指定し、予測データ X とターゲット データ Y を返すようにデータストア fdsVal を変換します。

indices = 1;
fdsVal = subset(fdsTest,indices);
dsVal = transform(fdsVal,@(data) {data.X, data.Y});

ネットワーク アーキテクチャの定義

ネットワーク アーキテクチャを定義します。入力特徴の数を 5 に設定します (電圧、電流、温度、平均電圧、平均電流)。

numFeatures = 5;

出力特徴の数を 1 に設定します (SOC)。

numResponses = 1;

隠れニューロンの数を指定します。

numHiddenNeurons = 55;

ニューラル ネットワーク アーキテクチャを定義します。

layers = [
    sequenceInputLayer(numFeatures,Normalization="zerocenter")
    fullyConnectedLayer(numHiddenNeurons)
    tanhLayer                            
    fullyConnectedLayer(numHiddenNeurons)
    leakyReluLayer(0.3)                  
    fullyConnectedLayer(numResponses)
    clippedReluLayer(1)];

学習オプションを指定します。オプションの中から選択するには、経験的解析が必要です。実験を実行してさまざまな学習オプションの構成を調べるには、Experiment Managerアプリを使用できます。

  • ソルバー "adam" を使用して、サイズ 1 のミニバッチで 1200 エポック学習させます。

  • 勾配の発散を防ぐために、勾配しきい値を 1 に設定します。

  • 学習データには、チャネルとタイム ステップにそれぞれ対応する行と列を含むシーケンスがあるため、入力データ形式 "CTB" (チャネル、時間、バッチ) を指定します。

  • 初期学習率に 0.01 を指定します。

  • 学習率低下周期に 400 を指定します。

  • 学習率低下係数に 0.1 を指定します。

  • 検証頻度に 30 を指定します。

  • 学習の進行状況をプロットに表示し、平方根平均二乗誤差を監視します。

  • 詳細出力を無効にします。

実験マネージャーの実験結果を見ると、初期学習率 0.01、学習率低下係数 0.1 のときに、検証エラーが最小になることがわかります。実験マネージャーを使用してハイパーパラメーターを最適化する方法の詳細については、Choose Training Configurations for LSTM Using Bayesian Optimizationを参照してください。

epochs = 1200;
miniBatchSize = 1;
LRDropPeriod = 400; 
InitialLR = 0.01;
LRDropFactor = 0.1; 
valFrequency = 30; 

options = trainingOptions("adam", ...
    InputDataFormats="CTB", ...
    MaxEpochs=epochs, ...
    SequencePaddingDirection="left", ...
    Shuffle="every-epoch", ...
    GradientThreshold=1, ...
    InitialLearnRate=InitialLR, ...
    LearnRateSchedule="piecewise", ...
    LearnRateDropPeriod=LRDropPeriod, ...
    LearnRateDropFactor=LRDropFactor, ...
    ValidationData=dsVal, ...
    ValidationFrequency=valFrequency, ...
    MiniBatchSize=miniBatchSize, ...
    Plots="training-progress", ...
    Metrics="rmse", ...
    Verbose=0);

ネットワークの学習

関数trainnetを使用してニューラル ネットワークに学習させます。回帰の場合は、平均二乗誤差損失を使用します。既定では、関数trainnetは利用可能な GPU がある場合にそれを使用します。GPU を使用するには、Parallel Computing Toolbox™ ライセンスとサポートされている GPU デバイスが必要です。サポートされているデバイスについては、GPU 計算の要件 (Parallel Computing Toolbox)を参照してください。そうでない場合、関数 trainnet は CPU を使用します。実行環境を指定するには、ExecutionEnvironment 学習オプションを使用します。

net = trainnet(dsTrain,layers,"mse",options);

ネットワークのテスト

関数minibatchpredictを使用して予測を行います。既定では、関数 minibatchpredict は利用可能な GPU がある場合にそれを使用します。GPU を使用するには、Parallel Computing Toolbox™ ライセンスとサポートされている GPU デバイスが必要です。サポートされているデバイスについては、GPU 計算の要件 (Parallel Computing Toolbox)を参照してください。そうでない場合、関数は CPU を使用します。実行環境を指定するには、ExecutionEnvironment オプションを使用します。データには、チャネルとタイム ステップにそれぞれ対応する行と列を含むシーケンスがあるため、入力データ形式 "CTB" (チャネル、時間、バッチ) を指定します。

YPred = minibatchpredict(net,tdsPredictorsTest,InputDataFormats="CTB",MiniBatchSize=1,UniformOutput=false);

さまざまな温度について、ネットワークによって予測された SOC をテスト データから得られたターゲット SOC と比較します。

YTarget = readall(tdsTargetsTest);

さまざまな周囲温度について、予測された SOC とターゲット SOC をプロットします。

figure

nexttile
plot(YPred{1})
hold on
plot(YTarget{1})
legend(["Predicted" "Target"],Location="Best")
ylabel("SOC")
xlabel("Time(s)")
title("n10degC")

nexttile
plot(YPred{2})
hold on
plot(YTarget{2})
legend(["Predicted" "Target"],Location="Best")
ylabel("SOC")
xlabel("Time(s)")
title("0degC")

nexttile
plot(YPred{3})
hold on
plot(YTarget{3})
legend(["Predicted" "Target"],Location="Best")
ylabel("SOC")
xlabel("Time(s)")
title("10degC")

nexttile
plot(YPred{4})
hold on
plot(YTarget{4})
legend(["Predicted" "Target"],Location="Best")
ylabel("SOC")
xlabel("Time(s)")
title("25degC")

さまざまな周囲温度について、予測された SOC とターゲット SOC との誤差を計算します。

Err_n10degC = YPred{1} - YTarget{1};
Err_0degC = YPred{2} - YTarget{2};
Err_10degC = YPred{3} - YTarget{3};
Err_25degC = YPred{4} - YTarget{4};

平方根平均二乗誤差 (RMSE) をパーセンテージとして計算します。

RMSE_n10degC = sqrt(mean(Err_n10degC.^2))*100;
RMSE_0degC = sqrt(mean(Err_0degC.^2))*100;
RMSE_10degC = sqrt(mean(Err_10degC.^2))*100;
RMSE_25degC = sqrt(mean(Err_25degC.^2))*100;

最大誤差をパーセンテージとして計算します。

MAX_n10degC = max(abs(Err_n10degC))*100;
MAX_0degC = max(abs(Err_0degC))*100;
MAX_10degC = max(abs(Err_10degC))*100;
MAX_25degC = max(abs(Err_25degC))*100;

さまざまな周囲温度について、RMSE をプロットします。

temp = [-10,0,10,25];
figure
nexttile
bar(temp,[RMSE_n10degC,RMSE_0degC,RMSE_10degC,RMSE_25degC])
ylabel("RMSE (%)")
xlabel("Temperature (C)")

さまざまな周囲温度について、最大絶対誤差をプロットします。

nexttile
bar(temp,[MAX_n10degC,MAX_0degC,MAX_10degC,MAX_25degC])
ylabel("MAX (%)")
xlabel("Temperature (C)")

RMSE と MAX の値が低いほど、対応する温度における予測精度が高いことを示しています。これらのプロット内の値が大きいほど、対応する温度における予測精度が低いことを示しています。

参考文献

[1] Kollmeyer, Phillip, Carlos Vidal, Mina Naguib, and Michael Skells. “LG 18650HG2 Li-Ion Battery Data and Example Deep Neural Network XEV SOC Estimator Script.” Mendeley, March 5, 2020. https://doi.org/10.17632/CP3473X7XV.3.

参考

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関連するトピック

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