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複数モデルの時間領域応答

この例では、step を使用して、単一のプロットで複数モデルのステップ応答を比較する方法を示します。この例では、2 つの異なる PI コントローラーを使用して、制御されないプラントのステップ応答をプラントの閉ループ ステップ応答と比較します。impulseinitial などの他の応答コマンドでも同様の手法を使用して、複数モデルの応答のプロットを取得することができます。

この例では、比較する時間応答をもつ 2 つのモデルを取得し、単一のステップ プロットにプロットします。たとえば、3 次のプラント G と、積分動作を行うコントローラー C1 を伴った G の閉ループ応答を比較することができます。

G = zpk([],[-5 -5 -10],100);

C1 = pid(0,4.4);
CL1 = feedback(G*C1,1); 

step(G,CL1);

複数のモデルを入力引数として step に提供すると、両方のモデルの応答が同じプロットに表示されます。プロットに時間範囲を指定しないと、step はすべてのモデルのダイナミクスを示す時間範囲を選択しようと試みます。

閉ループ モデルのステップ応答を別のコントローラーと比較します。各応答のプロットの色とスタイルを指定します。

C2 = pid(2.9,7.1);
CL2 = feedback(G*C2,1);
 
step(G,'b--',CL1,'g-',CL2,'r-')

プロットの各応答のカスタム プロットの色とスタイルを指定できます。たとえば、'g-' は応答 CL2 に対して緑の実線を指定します。他のプロットのカスタマイズ オプションには、stepplot を使用します。

参考

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