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Varying Observer Form

行列値が可変のオブザーバー形式状態空間モデル

  • ライブラリ:
  • Control System Toolbox / Linear Parameter Varying

説明

このブロックを使用して、連続時間の可変状態空間モデルをオブザーバー形式で実装します。システム行列 A、B、C、D はプラント ダイナミクスを記述し、行列 K と L はそれぞれ状態フィードバックと状態オブザーバーのゲインを指定します。これらの行列の瞬時値を対応する入力端子に送ります。オブザーバー形式は次のように与えられます。

dxe=Axe+Bu+Lεu=Kxeε=yCxeDu,

ここで u はプラント入力、y はプラント出力、xe は推定状態、ε はイノベーション、つまりプラント出力の予測値と測定値の差分です。オブザーバー形式は、状態空間コントローラーのゲイン スケジューリングに効果的です。特に、状態 xe はプラントの状態を追跡し、すべてのコントローラーが同じ状態座標で表現されます。

このブロックおよび Linear Parameter Varying ライブラリの他のブロックを使用して、可変のパラメーターまたは係数をもつ共通の制御要素を実装します。詳細については、Simulink でのゲイン スケジュール制御システムのモデル化を参照してください。

端子

入力

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測定されたプラント出力信号。

次元が Nx-by-Nx のプラント状態行列。Nx はプラントの状態数です。

次元が Nx-by-Nu のプラント入力行列。Nu はプラントの入力数です。

プラントの出力行列 Ny-by-Nx。Ny はプラントの出力数です。

次元が Ny-by-Nu. のプラントのフィードフォワード行列

次元が Nu-by-Nx の状態フィードバック行列。

次元が Nx-by-Ny の状態オブザーバー行列。

出力

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制御信号 (プラント入力)。

推定されたプラント状態のベクトル。

依存関係

この端子を有効にするには、[状態の出力] パラメーターを選択します。

[xe] の対応する推定状態の微分。

依存関係

この端子を有効にするには、[Output state updates] パラメーターを選択します。

パラメーター

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初期状態値。プラントの状態数と同じ長さのスカラーまたはベクトルとして指定します。

プラントの状態を特定するには、状態名を次のいずれかとして指定します。

  • 1 状態のプラントの場合、文字ベクトル。

  • 複数状態のプラントの場合、文字ベクトルの cell 配列。

選択すると、推定された状態出力端子 [xe] が有効になります。

選択すると、推定された状態の微分出力端子 [dxe] が有効になります。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

R2017b で導入