Varying Observer Form
行列値が可変のオブザーバー形式状態空間モデル
ライブラリ:
Control System Toolbox /
Linear Parameter Varying
説明
このブロックを使用して、連続時間の可変状態空間モデルをオブザーバー形式で実装します。システム行列 A、B、C、D はプラント ダイナミクスを記述し、行列 K と L はそれぞれ状態フィードバックと状態オブザーバーのゲインを指定します。これらの行列の瞬時値を対応する入力端子に送ります。オブザーバー形式は次のように与えられます。
ここで u はプラント入力 (制御信号)、y はプラント出力、xe は推定状態、ε はイノベーション、つまりプラント出力の予測値と測定値の差分です。オブザーバー形式は、状態空間コントローラーのゲイン スケジューリングに効果的です。特に、状態 xe はプラントの状態を追跡し、すべてのコントローラーが同じ状態座標で表現されます。
このブロックおよび Linear Parameter Varying ライブラリの他のブロックを使用して、可変のパラメーターまたは係数をもつ共通の制御要素を実装します。詳細については、Simulink でのゲイン スケジュール制御システムのモデル化を参照してください。
注意
K 行列が制御信号 u に依存することがないようにしてください。そのような依存関係がある場合には、結果の方程式 u = –K(u)xe により、代数ループが生じます。これは、ブロック出力値を計算するためにブロック出力値がわかっている必要があるからです。この代数ループは不安定性や発散が発生しやすい傾向にあります。代わりに、時間 t およびブロック入力 y の観点から K を表してみてください。
同様の理由で、A および B が出力 dxe に依存することがないようにしてください。
端子
入力
出力
パラメーター
拡張機能
バージョン履歴
R2017b で導入