Main Content

AUTOSAR Adaptive ソフトウェア コンポーネントの動作を表すアルゴリズム モデル コンテンツの作成

ステップ 4 - 1: AUTOSAR Adaptive ソフトウェア コンポーネント モデルの開発

AUTOSAR Blockset ソフトウェアは AUTOSAR Adaptive Platform 向けの AUTOSAR ソフトウェア コンポーネントのモデル化をサポートします。Simulink® で AUTOSAR Adaptive ソフトウェア コンポーネントを開発するには、AUTOSAR Adaptive ソフトウェア コンポーネントを表す Simulink モデルを作成します。モデルの作成を、次のいずれかの方法で開始します。

  • 既存の AUTOSAR XML (ARXML) コンポーネント記述を Simulink 環境にモデルとしてインポートします。AUTOSAR ARXML インポーターを使用してコンポーネント記述をインポートします。

  • 既存の Simulink モデルを AUTOSAR Adaptive ソフトウェア コンポーネントに作り直します。

  • AUTOSAR Blockset モデル テンプレートから始めて、Simulink モデルを作成します。

初期のモデル設計を作成した後、アルゴリズム コンテンツを調整します。

このチュートリアルでは、AUTOSAR Adaptive ソフトウェア コンポーネントのモデル表現の例を示します。

  1. モデル LaneGuidance を開きます。

  2. モデルを確認します。このモデルはサブシステム LaneGuidanceAlgorithm で構成されています。このサブシステムには 6 つの端子があり、AUTOSAR Adaptive ソフトウェア コンポーネントの必要なポート leftLaneDistance、leftTurnIndicator、leftCarInBlindSpot、rightLaneDistance、rightTurnIndicator、および rightCarInBlindSpot を表します。2 つの出力端子は提供側のポート leftHazardIndicator および rightHazardIndicator を表します。

  3. モデル コンフィギュレーション パラメーター [システム ターゲット ファイル] を [autosar_adaptive.tlc] に設定します。このシステム ターゲット ファイルの設定により AUTOSAR Blockset ソフトウェアが使用できるようになり、他のモデル コンフィギュレーション パラメーター設定に影響します。たとえば、

    • [言語] が [C++] に設定される。

    • [コード生成のみ] が選択される。

    • [ツールチェーン] が [AUTOSAR Adaptive | CMake] に設定される。

    • [コード インターフェイスのパッケージ化] が [C++ クラス] に設定される。

  4. モデルの最上位レベルでイベントベースの通信を設定します。AUTOSAR Adaptive ソフトウェア コンポーネントはサービスを提供し消費します。各コンポーネントには次が含まれます。

    • 受信したイベントに応答してタスクを実行するアルゴリズム

    • サービス インターフェイスにそれぞれ関連付けられた要求側ポートおよび提供側ポート

    • 関連付けられたイベントと関連付けられた名前空間をもつサービス インターフェイス

    AUTOSAR Blockset は Event Receive ブロックおよび Event Send ブロックを提供して、必要なイベントと信号の接続を作成します。

    • 各ルート入力端子の後に Event Receive ブロックを追加します。これにより、信号の値とデータ型を保持したまま、入力イベントが信号に変換されます。

    • 各ルート出力端子の前に Event Send ブロックを追加します。これにより、信号の値とデータ型を保持したまま、入力信号がイベントに変換されます。

    ブロックの挿入を効率よく行うため、モデル例 autosar_LaneGuidance の完成したバージョンからイベント ブロックをコピーできます。

  5. モデル コンフィギュレーションを調べます。ソルバーの設定は次のとおりです。

    • [タイプ] は [固定ステップ] に設定されている。

    • [ソルバー] は [自動 (ソルバーの自動選択)] に設定されている。

    • [固定ステップ サイズ (基本サンプル時間)] は [1/10] に設定されている。

    • [周期的なサンプル時間の制約] は [制約なし] に設定されている。

    Simulink エディターで、[デバッグ] タブを選択し、[診断]、[情報のオーバーレイ]、[色] を選択して、サンプル時間の色分けを有効にできます。サンプル時間の凡例に暗黙的なレートのグループ分けが示されます。このモデルの凡例に、モデルが 0.1 秒の単一レートを使用することが示されます。モデルはシングルタスク モードでシミュレーションを行います。

  6. モデルを現在の MATLAB® 検索パス上の書き込み可能なフォルダーに保存します。ファイルに my_autosar_LaneGuidance.slx という名前を付けます。

次に、AUTOSAR Adaptive ソフトウェア コンポーネントの要素を Simulink モデリング環境で使用するために構成します。

関連するトピック

AUTOSAR Adaptive ソフトウェア コンポーネント モデルの開発
次へ