AUTOSAR Adaptive サービス検出モードの構成

AUTOSAR Adaptive サービス通信には、サービスをサブスクライブするために 1 回だけの検出または動的検出を使用するようにアプリケーションを構成するオプションがあります。既定の検出モードである OneTime を使用すると、AUTOSAR アプリケーションは初期化時にサービスを検索してサービスにサブスクライブできます。この検出モードでは、適用の前にサービスを開始する必要がある場合があります。AUTOSAR アプリケーションが、サービスが使用可能になった時点でサービスを検出してサービスにサブスクライブできるように、サービス検出モードを DynamicDiscovery に変更できます。

各要求側サービスポートのサービス検出モードを、モデルで、またはプログラムによって OneTime または DynamicDiscovery として構成できます。

モデルから、AUTOSAR ディクショナリを使用して、要求側ポートの [サービス検出] 属性を開き、それらのサービス検出モードを選択できます。
この例では、要求側ポートを DynamicDiscovery に設定する方法を示します。
プログラムによって、getAUTOSARProperties API から関数setを使用することで、サービス検出モードを構成できます。
この例では、要求側ポートを DynamicDiscovery に設定する方法を示します。
```
hModel = 'autosar_LaneGuidance';
openExample(hModel);
apiObj = autosar.api.getAUTOSARProperties(hModel);
set(apiObj,"/LaneGuidance_pkg/LaneGuidance_swc/LaneGuidance/RequiredPort/", ...
"ServiceDiscoveryMode", "DynamicDiscovery")
```

サービス検出モードの値は、次の 2 つの場所にある生成された C++ コード (モデルのソースコードファイル) に影響します。

StartFindService API の呼び出しサイトとコールバック (InstanceIdentifier バリアントと InstanceSpecifier バリアントの両方) の登録。

// Model initialize function
void autosar_LaneGuidanceModelClass::initialize()
{
  ProvidedPort = std::make_shared< company::chassis::provided::skeleton::
    ProvidedInterfaceSkeleton >(ara::com::InstanceIdentifier("2"), ara::com::
    MethodCallProcessingMode::kPoll);
  ProvidedPort->OfferService();
  company::chassis::required::proxy::RequiredInterfaceProxy::StartFindService
    (std::move(std::bind(&autosar_LaneGuidanceModelClass::RequiredPortSvcHandler,
       this, std::placeholders::_1, std::placeholders::_2)), ara::com::
     InstanceIdentifier("1"));
}

コールバック関数の定義。

void autosar_LaneGuidanceModelClass::RequiredPortSvcHandler(ara::com::
  ServiceHandleContainer< company::chassis::required::proxy::
  RequiredInterfaceProxy::HandleType > svcHandles, const ara::com::
  FindServiceHandle fsHandle)
{
  if ((!RequiredPort) && (svcHandles.size() > 0U)) {
    RequiredPort = std::make_shared< company::chassis::required::proxy::
      RequiredInterfaceProxy >(*svcHandles.begin());
    RequiredPort->leftCarInBlindSpot.Subscribe(1U);
    RequiredPort->leftLaneDistance.Subscribe(1U);
    RequiredPort->leftTurnIndicator.Subscribe(1U);
    RequiredPort->rightCarInBlindSpot.Subscribe(1U);
    RequiredPort->rightLaneDistance.Subscribe(1U);
    RequiredPort->rightTurnIndicator.Subscribe(1U);
    company::chassis::required::proxy::RequiredInterfaceProxy::StopFindService
      (fsHandle);
  }
}

AUTOSAR Adaptive サービス検出モードの構成

参考

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