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複数の航空機の協調制御

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この例では、編隊飛行中の複数の航空機のシミュレーションを示します。簡単に更新し、任意の数の機体を指定できるように、例はベクトル化されています。回避タスクを実行するために、この航空機セットは協調制御を使用します。

Aerospace Blockset ™ ブロックを識別しやすくするために、このモデルでは色分けを使用しています。赤いブロックは Aerospace Blockset ブロック、オレンジ色のブロックは追加の Aerospace Blockset ブロックを含むサブシステム、白いブロックは Simulink ® ブロックです。

シミュレーションでは、制御法則、機体モデル、可視化を含む階層ブロック図表現を可能にする Simulink および Aerospace Blockset ソフトウェアを使用します。

open_system('asbswarm');

MATLAB ® アニメーション表示サブシステムには、シミュレーションを可視化するための Aerospace Blockset の MATLAB ® アニメーション ブロックが含まれています。

ボディには次の 3 つの種類があります。

  • 青いボディが編隊の先頭です。それはカメラのターゲットです。

  • 赤いボディは編隊の 2 番目と 3 番目のボディです。

  • 2 つの黒い物体は障害物を表します。

sim('asbswarm','StopTime','10');

このシミュレーションの基礎は、協力ゲーム理論の文脈での航空機編隊飛行の研究、および群れをなす鳥、群れをなす魚、陸生動物の群れの自然な集合運動の研究で行われた過去の研究に基づいています。

参考

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