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MATLAB Animation

6自由度のマルチボディカスタムジオメトリブロックを作成する

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ライブラリ:
Aerospace Blockset / Animation / MATLAB-Based Animation

説明

MATLAB Animation ブロックは、Aero.Animation オブジェクトに基づいて 6 自由度のマルチボディ カスタム ジオメトリ ブロックを作成します。このブロックは、指定された境界ボックス、カメラ オフセット、および視野を通じて、 x-y-z 位置とオイラー角を使用して 1 つ以上の車両ジオメトリをアニメーション化します。このブロックでは、回転順序 z-y-x (psi、theta、phi) を想定しています。

アニメーション内のカメラ パラメータを更新するには、まずパラメータを設定し、ブロックを閉じてダブルクリックし、MATLAB^® アニメーション ウィンドウを再度開きます。

このブロックのパラメータにアクセスするには、次のいずれかを実行します。

• ブロックを右クリックして、Mask 、 Mask Parameters を選択します。

• ブロックをダブルクリックして MATLAB アニメーション ウィンドウを表示し、Block Parameters アイコンをクリックします。

メモ

基盤となるグラフィックス システムは値を単精度で保存します。その結果、約 1e6 より大きい座標位置での動きが不安定に見えることがあります。これは、単精度数値の精度が約 6 桁であるためです。不安定性は、eps MATLAB 関数のローカル値での量子化によるものです。1e6 を超える座標でより安定した動きを視覚化するには、入力データをローカル ゼロにオフセットするか、視覚化に入力する座標値を縮小します。

端子

入力

Port_1 — ダウンレンジ位置、クロスレンジ位置、車両の高度

3 要素ベクトル

3 要素ベクトルとして指定された、地球座標における車両のダウンレンジ位置、クロスレンジ位置、および高度。ポート上の数字は車両番号を示します。

データ型: double

1.X_e — ダウンレンジ位置、クロスレンジ位置、車両の高度

3 要素ベクトル

3 要素ベクトルとして指定された、地球座標における車両のダウンレンジ位置、クロスレンジ位置、および高度。ポート上の数字は車両番号を示します。

データ型: double

1.φ θ ψ — オイラー角

3 要素ベクトル

車両のオイラー角 (ロール、ピッチ、ヨー)。3 要素ベクトルとして指定されます。ポート上の数字は車両番号を示します。

データ型: double

Port_N — ダウンレンジ位置、クロスレンジ位置、高度（正方向ダウン）

3 要素ベクトル

車両の N 番目のダウンレンジ位置、クロスレンジ位置、および高度 (正の下方向)。3 要素ベクトルとして指定されます。ポート上の数字は車両番号を示します。

依存関係

このポートを有効にするには、2 から 10 までの Vehicles 番号を選択します。

データ型: double

Port_N — オイラー角

3 要素ベクトル

3 要素ベクトルとして指定された、車両の N 番目の入力オイラー角 (ロール、ピッチ、ヨー)。ポート上の数字は車両番号を示します。

依存関係

このポートを有効にするには、2 から 10 までの Vehicles 番号を選択します。

データ型: double

パラメーター

Vehicles — アニメーションする車両

1 (既定値) | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10

アニメートする車両。1 から 10 まで指定します。

依存関係

2 から 10 までの車両番号を選択すると、対応する入力ポートが追加されます。各車両には独自の入力ポート セットがあり、入力ポート ラベルの先頭の番号で示されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: Vehicles

型: 文字ベクトル

値: 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10

既定の設定: '1'

Geometries (use 'quotes' on filenames) — 車両の形状

'astredwedge.mat' (既定値) | MAT ファイル

MAT ファイルで指定された車両の形状。これらのジオメトリは以下を使用して指定できます。

• 変数名、例: geomVar

• 変数名のセル配列（例：{geomVar, AltGeomVar}）

• 一重引用符付きの文字ベクトル（例：'astredwedge.mat'）

• 変数名と文字ベクトルの混合セル配列（例：{'file1.mat', 'file2.mat', 'file3.ac', geomVar}）

メモ

指定されたすべてのジオメトリは MATLAB ワークスペースに存在する必要があり、ファイル名は現在のフォルダー内に存在するか、MATLAB パス上にある必要があります。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: Geometries

型: 文字ベクトル

値:MAT ファイル

既定の設定: 'astredwedge.mat'

Bounding box coordinates — 境界座標

[-50,50,-50,50,-50,50] (既定値) | 6 要素ベクトル

6 要素のベクトルとして指定された車両の境界座標。

このパラメータはシミュレーション中に調整できません。このパラメータの変更は、シミュレーションが停止した後に有効になります。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: BoundingBoxCoordinates

型: 文字ベクトル

値: 6要素ベクトル

既定の設定: '[-50,50,-50,50,-50,50]'

Camera offset — カメラの照準点からカメラまでの距離

[-150,-50,0] (既定値) | 3 要素ベクトル

カメラの照準点からカメラ自体までの距離。3 要素のベクトルとして指定されます。

このパラメータはシミュレーション中に調整できません。このパラメータの変更は、シミュレーションが停止した後に有効になります。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: CameraOffset

型: 文字ベクトル

値: 3要素ベクトル

既定の設定: '[-150,-50,0]'

Camera view angle — カメラ視野角

3 (既定値) | スカラー

カメラの視野角。double スカラーとして指定されます。デフォルトでは、カメラの照準点は、動きを示すために動的に遅延された最初のボディの位置です。

このパラメータはシミュレーション中に調整できません。このパラメータの変更は、シミュレーションが停止した後に有効になります。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: CameraViewAngle

型: 文字ベクトル

値: double スカラー

既定の設定: '3'

サンプル時間 — サンプル時間

0.2 (既定値) | スカラー

サンプル時間 (継承の場合は -1)。double スカラーとして指定されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: SampleTime

型: 文字ベクトル

値: double スカラー

既定の設定: '0.2'

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2007a で導入

参考

Aero.Animation