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MATLAB および Simulink を使用した教育
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SLAMの仕組みについて説明していきます。
SLAMを実現する技術要素は大きく分けて2つあります。1つはセンサー信号処理を中心としたフロントエンドの処理部です。こちらは使用するセンサーに大きく依存する処理となっています。2つ目はポーズグラフの最適化を中心としたバックエンドの処理部です。バックエンドの処理部はセンサーによらず活用できます。
ここではフロントエンドの処理部に注目し、Visual SLAMとLidar SLAM、RGB-D SLAM、ランドマーク SLAMという4つの手法についてご紹介します。