Model-Based Designツールを活用した傾斜不整地向け農業用ロボットの開発

果樹園は既存の4輪車両やクローラでは走行が困難な傾斜不整地である。そこで、動物の脚のような機構と力制御技術を組み合わせて、世界初の傾斜不整地向け農業用ロボットを考案した。本機はハード・ソフト共に新規性が高く、システムも複雑であるため、Model-Based Designツールを活用して開発を進めた。その結果、機能検証サイクルの短縮、実機試験回数の低減に繋がり、スピーディに製品化を実現できた。本講演では、MATLAB^® 、Simulink^® 、Simscape™を用いた制御アルゴリズムの構築、不整地の走行シミュレーション事例等を紹介する。