DDS Blockset

 

DDS Blockset

DDS アプリケーションの設計とシミュレーション

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DDS アプリケーションのモデル化

DDS ミドルウェアのプロトコルと QoS (サービス品質) ポリシーを使用するアプリケーションをモデル化し、シミュレーションします。

DDS アプリケーションの作成

DDS Application Quick Start アプリを使用して、DDS の既定の定義を作成するか、Simulink の DDS モデルで作成した事前定義された DDS 定義を使用します。事前設定されたブロックを使用して、DDS モデルを DDS トピックのパブリッシャーおよびサブスクライバーとして設定することができます。

DDS Application Quick Start アプリのユーザー インターフェイス。

DDS 定義の作成。

DDS 定義の設定と管理

DDS ディクショナリを使用して、DDS の定義 (DDS アプリケーションのドメイン、トピック、タイプ、QoS など) を表示し、管理します。さらに、コード マッピング エディターを使用して DDS インターフェイスを構成し、アプリケーションの DataReader エンティティおよび DataWriter エンティティのトピックおよび QoS を指定できます。

DDS ディクショナリのユーザー インターフェイス。

DDS 定義の管理。

DDS アプリケーションのシミュレーション

Simulink の DDS モデルとその QoS をシミュレーションします。

DDS モデルと QoS のシミュレーション

DDS トピックおよび HISTORY などの QoS (サービス品質) に対するパブリッシャーおよびサブスクライバーとして設定された DDS モデルをシミュレーションして、指定された QoS ポリシーでランタイム動作を検証します。

ポジショニング システムのシミュレーション結果を示す 2 つのプロット。

DDS アプリケーションおよびその QoS のシミュレーション。

DDS 記述のインポートおよびエクスポート

Simulink で DDS アプリケーションを開発します。Simulink モデルから開始するか、DDS 定義を XML ファイルとしてインポートします。

Simulink モデルから開始する

DDS Application Quick Start アプリを使用して、Simulink で DDS アプリケーションを作成し、モデル化します。Embedded Coder を使用して、DDS 定義を RTI Connext 用の XML ファイルや eProsima 用の IDL ファイルとしてエクスポートするアプリケーション モデルを作成します。

Simulink モデルとコード マッピング エディター。

Simulink での DDS アプリケーションのモデル化。

XML ファイルの DDS 定義から開始する

DDS Application Quick Start アプリを使用して、サードパーティによって生成された XML ファイルから Simulink に DDS 定義をインポートします。この手法で、ドメイン、トピック、タイプ、QoS などの DDS の概念を DDS アプリケーション用に Simulink に取り込むことができます。

 XML ファイルをインポートするためのインターフェイス。

Simulink への DDS 定義のインポート。

DDS アプリケーション用のコードの生成と展開

DDS の実行ファイルを生成し、DDS ネットワーク上に展開します。

DDS アプリケーションの展開

Embedded Coder で、Simulink モデルから DDS API を使用して量産向けの C++ コードおよび XML ファイルまたは IDL ファイルを生成し、DDS ネットワークに展開します。

 DDS API を使用して生成された C++ コードのスニペット。

DDS Simulink モデルからの C++ コードの生成。

サードパーティの DDS 実装スタックとの統合

DDS Blockset は、RTI ConnexteProsima Fast DDS などのサードパーティ製の DDS スタックと完全に統合できます。

ベンダー選択のための eProsima と RTI Connext オプションが表示された DDS Application Quick Start 画面。

サードパーティの DDS 実装スタックのサポート。

アプリケーション例

アプリケーション例を使用して、アプリケーションを設計、シミュレーションし、DDS ネットワークに展開します。