How to find inverse kinematics given D-H parameters?

83 ビュー (過去 30 日間)
RoBoTBoY
RoBoTBoY 2020 年 12 月 30 日
コメント済み: Ameer Hamza 2021 年 1 月 2 日
Hello world!
I have these D-H parameters and I want to find the inverse kinematics.
I have found the final pose of end-effector by hand through homogeneous transformations.
How can I do that?
Thanks in advance!

採用された回答

Ameer Hamza
Ameer Hamza 2020 年 12 月 30 日
  3 件のコメント
RoBoTBoY
RoBoTBoY 2021 年 1 月 1 日
dhparams = [l1 -pi/2 l0 0;
l2 0 l3 -pi/2;
l4 -pi/2 0 0;
0 pi/2 l5 0;
0 -pi/2 l6 0;
0 0 l7 0];
I put them this way.
Ameer Hamza
Ameer Hamza 2021 年 1 月 2 日
You need to put constant values for l1, l2, ..., l7. Symbolic variables will not work here.

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