機体の超音波センサー​をプログラムで実装す​る方法について

超音波センサーを積載した車両についてシミュレーションを行いたいのですが、

仕様として座標平面内の機体周りの八方向について、ある一定の距離以内にある障害物の距離を取得するというものです。これはプログラムで実装できるのでしょうか？

障害物の座標についてはできれば事前にわからないものとしたいです。

何卒よろしくお願いします。